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This topic contains 20 replies, has 7 voices, and was last updated by Profile photo of Gael Langevin Gael Langevin 4 weeks ago.

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  • #8505
    Profile photo of Dominique
    Dominique
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    Jarvis qui suit les mouvements de mon bras avec la kinect.

    #8506
    Profile photo of Arthur Clamp
    Arthur Clamp
    Participant

    Bonsoir,

    Félicitation ! Cela peut fonctionner avec tout le corps d’InMoov ?

    Bonne soirée,
    Arthur,

    #8507
    Profile photo of Dominique
    Dominique
    Participant

    Merci. Pour le moment MRL ne prend en charge que les bras.

    Mais, OpenNi, le moteur de la kinect, prend en charge tout le corps.

    Faut donc être patient… Mais rien que les bras, c’est déjà impressionnant et très réactif.

    #8508
    Profile photo of Dominique
    Dominique
    Participant

    Alors, l’idée d’utilisation de la kinect est de pouvoir, à terme, créer les gestures automatiquement. Il suffira de faire un dialogue avec le robot pour pouvoir créer ses propres mouvements.

    Dans le futur, la kinect pourra servir a l’analyse de l’environnement pour éviter les obstacles.

    Vivement la marche…

    #8509
    Profile photo of lecagnois
    lecagnois
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    trés beau boulot

    #8510
    Profile photo of Arthur Clamp
    Arthur Clamp
    Participant

    Bonjour,

    Les possibilités sont effectivement impressionnantes. À terme, InMoov pourrait être parfaitement autonome grâce à la kinect.

    Bonne journée,
    Arthur,

    #8519
    Profile photo of Gael Langevin
    Gael Langevin
    Keymaster

    @Dominique, tu peux déjà avoir la fonction pour enregistrer les gestuelles en utilisant la commande vocale (capture gesture). Certaines des gestuelles que j’ai créées sont effectivement réalisées de cette manière avec la kinect. La commande (capture gesture), en Français je l’avais traduite par (CAPTURE LES GESTUELLES)via ProgramAB.
    Cette fonction se trouve dans le service InMoov.java.

    Ligne 304 :
    public String captureGesture(String gestureName) {
    StringBuffer script = new StringBuffer();

    https://github.com/MyRobotLab/myrobotlab/blob/develop/src/org/myrobotlab/service/InMoov.java

    Cette fonction va automatiquement generer et compiler les positions de chaques servo moteur en python dans le tab python de MyRobotLab.

    #8542
    Profile photo of Dominique
    Dominique
    Participant

    Merci Gael, je travail dessus. Cette fonction retourne le string de la fonction gesture créée. Bon, comme tu le sais, je n’utilise pas les services InMoov.

    Je réfléchi donc à soit créé un service plus universel qui reprendra tout ce qu’il faut pour enregistrer des gestures par kinect, soit tout faire en python…

    Je m’excuse encore de ne pas participer au développement des service InMoov, mais comme j’ai déjà dit, ces services figent trop le hardware du robot.

    Personnes ne semblent aussi s’intéresser a Activator, du coup, pour le moment, je n’ai pas encore diffusé la dernière version contenant les événements speech. Bon, je le ferais si on me le demande, bien évidement.

    #8544
    Profile photo of Gael Langevin
    Gael Langevin
    Keymaster

    Compris.
    Concernant Activator, je trouve le principe super intéressant, d’autant que c’est un élément que nous avions imaginé avec Marten il y a déjà pas mal de temps, sans jamais avoir eu le temps de le mettre en pratique.
    Au début, je me suis dit; super!
    Mais vu qu’il fallait changer d’ampli, supprimer les services InMoov et que même MRL ne te convenais pas, j’avoue avoir perdu l’intérêt.

    En tout cas, je suis vraiment content que tu fasses fonctionner ton robot avec la Kinect et que tu puisses malgré tout profiter de MRL d’une autre manière.
    Et heureusement, car il faut des gens qui regardent le monde d’une autre manière!

    #8546
    Profile photo of Dominique
    Dominique
    Participant

    Merci Gael.

    Mais attention pour Activator. Tu n’es pas du tout obligé de changer d’ampli, Activator ne le commandera pas tout simplement. Tu peux évidement utiliser les services InMoov, cela posent aucun problème. Bien sur que MRL me convient parfaitement. Ne mélangeons pas tout.

    Activator est conçu, comme MrlComm, a être une extension de MRL. Le service Activator n’existe pas encore mais je pourrais très bien le faire un jour. Pour le moment, l’interface entre les 2 est en python.
    Je te joins le code python pour t’en rendre compte.

    #8547
    Profile photo of Dominique
    Dominique
    Participant

    Fichier non passé

    #8548
    Profile photo of My's Moov
    My’s Moov
    Moderator

    Bonjour, Faut impérativement que “Activator” fasse partie de MRL !!! c’est juste génial se truc !! je pige pas pourquoi y’a pas plus engouement avec lui ?

    En tout cas MERCI à Dominique pour se que tu fait et apporte à Inmoov.

    #8549
    Profile photo of Dominique
    Dominique
    Participant

    Merci Alain.

    Bon décidément, pas évident de faire passé un fichier…

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    #8915
    Profile photo of Dominique
    Dominique
    Participant

    Bon, mon second bras étant terminé, j’ai refais ma vidéo avec les 2 bras avec tout les servo alimenté en 7.2V.

    L’ensemble est très réactif. J’ai utilisé la dernière version de MRL, sans service InMoov et uniquement le service OpenNi.

    #8919
    Profile photo of Gael Langevin
    Gael Langevin
    Keymaster

    Hello Dominique,
    Super, effectivement en 7.2V c’est un peu plus rapide qu’en 6V.
    J’ai également fait profiter les enfants lors de mon intervention a Makerstown de Bruxelles de la fonction skeleton avec la Kinect. La Kinect 360 fonctionne tres bien sur la tablette Lenovo. J’ai utilisé la version 1.0.2255 de MRL avec la derniere version d’inmoov-develop. Les enfants ont adorés, par contre il faut faire attention car si les bras se croisent cela peut etre catastrophique pour les bras du robot.

    Nota: Parfois le placage du skeleton sur la personne ne se fait pas, il faut parfois meme etre tres patient avant que le corps soit détecté.
    Pour info la version 1.0.2256 a un bug concernant le micro sur Google Chrome. La page “ear” s’affiche blanche.

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