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This topic contains 57 replies, has 4 voices, and was last updated by  Gael Langevin 1 year, 8 months ago.

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  • #8716

    laurent
    Participant

    bonjour a tous , aller ont va faire un peux vivre le forum, j’ai plein de questions qui me gratte alors je les pose en espérant avoir des réponses

    1- j’ai une Lenovo dans le dos de ma chose, ma question est il est vraiment possible de faire fonctionner la kinect 360 sur la Lenovo ?

    2-J’ai vue que certain utilisé leurs iphone pour contrôler chaque servo moteur, ou puis je trouver l’apps pour iphone, et comment le faire fonctionner ?

    3- j’ai remarquer que certains avez une bouche qui se fermer totalement, pourtant mécaniquement la mienne ne peux pas se fermer totalement , y a t’il une astuce pour la fermer totalement ?

  • #8720

    Gael Langevin
    Keymaster

    Bonjour,
    -La kinect 360 peut fonctionner sur la tablette Lenovo, mais elle n’est pas auto alimentée par l’USB, mais par le secteur.
    Par contre dans le cas la nouvelle Kinect V2, c’est compliqué car en USB3, il faut updater vers windows10 en espérant que la tablette que tu as, est une 64 bits. La tablette Lenovo existe en 32 bits et 64 bits…

    -Lorsque j’ai fait fonctionner InMoov avec mon iPhone, j’ai utilisé des codes que j’avais trouvé sur internet grâce à un Brézilien qui s’appelle Brancante.
    Les codes sont disponibles sur le forum Anglosaxon.
    https://groups.google.com/forum/#!topic/inmoov/qunRiG4u9S0
    https://groups.google.com/forum/#!topic/inmoov/2tvncAZPljk

    -Mécaniquement la bouche peut se fermer totalement. Vérifie ton montage, afin de t’assurer que la barre transversale ne vient pas en buté contre le servo moteur avant que la bouche soit totalement fermée.

    • This reply was modified 1 year, 9 months ago by  Gael Langevin.
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  • #8722

    Dominique
    Participant

    Salut Laurent,

    Oui, effectivement, plus personnes ne postent ici, c’est bizarre.

    Bon, après tous les tests que j’ai fait, je peux te dire que les tablettes, latte panda ou autre système à base d’Atom ne tiennent pas la route. Si l’on veut que le robot puisse évoluer il faut un vrai PC.

    Je suis donc en train de réfléchir à installer une carte mère mini itx dans le dos de mon robot. Surement avec un processeur I5. Le gros problème est la consommation.

    Pour les commandes à distance, regarde le post sur les commandes HTTP.

    Pour la bouche, c’est bizarre, la mienne se ferme bien. Maintenant j’ai du adapté un peu et poncer.

    Dom.

  • #8726

    Gael Langevin
    Keymaster

    @dominique, avec la version inmoov-master cela simplifie énormément les configurations d’InMoov sur MyRobotLab, donc il n’y a plus de question.
    🙂
    Moins de question répétitive, c’est bon signe, cela veut dire que les tutoriels sont plus compréhensible.
    Pour ma part, entre les conférences à l’étranger, le travail, et la mise en place avec Anthony et christian de la nouvelle config, je n’ai pas beaucoup de temps pour discuter.

    Pour info je construis mon troisième InMoov pour une exposition à la Monnaie de Paris en Septembre, j’ai reçu mes 14 servo moteurs PDI-HV2060MG.
    Mes premiers tests sont concluants, mais je ne pense sincèrement pas qu’ils puissent soulever 60kg comme indiqué dans les specs.
    La transformation et démontage du potentiomètre est simple si on est muni d’une pompe ou de tresse à dessouder. L’ergo de blocage de rotation (90°) peut s’avérer difficile à extraire de l’engrenage. Somme toute, il faut être plus outillé qu’avec le 805bb Hitec.
    Ces servos se déconnectent proprement sous MyrobotLab et ne sont pas trop bruyants.

    Je vais modifier le torse afin d’utiliser une Astra au lieu d’une kinect Microsoft. Plusieurs avantage, et cela fait déjà trois ans que je veux le faire.
    Je vais également modifier plusieurs éléments afin de rajouter des capteurs à infrarouge sur le torse et la possibilité d’installer des enceintes de plus gros volumes.
    J’ai également créer une nouvelle main plus simple de construction. Il me reste encore à la tester avec les HK15298B.

    • This reply was modified 1 year, 9 months ago by  Gael Langevin.
  • #8728

    laurent
    Participant

    Bonjour , alors Gaël, bon pour la lenovo, trop tard je vient de m’apercevoir que celle que j’ai acheter est une 32 bit ;(

    je revient sur la kinect 360, j’utilise pour l’instant un core i3 Windows 10, une carte graphique Radeon HD 7400M ! il detect bien la kinect mais impossible d’installer le pack kinectSDK V1.8 et bien il il me maque des chose d’après vous mon pc est il assez puissant ?

  • #8729

    laurent
    Participant

    donc je revient vers vous pour ma kinect
    -dans gestionnaire de périphérie, j’ai bien mes drivers vois photo
    -quand j’ouvre kinect studio v1.8 il ne detect pas la kinect voir photo pourquoi d’après vous ?

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  • #8731

    laurent
    Participant

    photo

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  • #8733

    laurent
    Participant

    photos

  • #8735

    laurent
    Participant

    bon visiblement la kinect fonctionne sous MRL, quand je lui dit capture gestuelle je me vois en gris , et un ta de ligne ce dessine sur moi (squelette) par contre question bête, il peux pas faire les mème mouvements que moi en live avec ça ? si oui merci de me dire comment.

  • #8737

    Dominique
    Participant

    Bah voilà, finalement tu y arrive tout seul. Tes un chef…

    Pour que les bras bougent, il faut envoyé les valeurs obtenus dans tes servos. Il manque l’appel aux fonctions dans la base d’Anthony (surement en cours).

    Fait une recherche de la fonction “def onOpenNIData(data):”
    et ajoute ceci… normalement tu a déjà tous ça dans ce que je t’ai donnée.

    ` if data:
    skeleton = data.skeleton

    leftElbow = round(skeleton.leftElbow.getAngleXY())
    leftOmoplate = round(skeleton.leftShoulder.getAngleXY())
    leftShoulder = round(skeleton.leftShoulder.getAngleYZ())

    rightElbow = round(skeleton.rightElbow.getAngleXY())
    rightOmoplate = round(skeleton.rightShoulder.getAngleXY())
    rightShoulder = round(skeleton.rightShoulder.getAngleYZ())

    try:
    leftElbow = int(leftElbow)
    leftOmoplate = int(leftOmoplate)
    leftShoulder = int(leftShoulder) – 50

    rightElbow = int(rightElbow)
    rightOmoplate = int(rightOmoplate)
    rightShoulder = int(rightShoulder) – 50
    except ValueError:
    print “Erreur de conversion: “, ValueError

    if leftElbow>0 and leftOmoplate>0 and leftShoulder>0:
    if DEBUG_KINECT==1:
    print “Coude gauche : “, leftElbow
    print “Omoplate gauche: “, leftOmoplate
    print “Epaule gauche : “, leftShoulder

    moveArm(“left”, leftElbow, 90, leftShoulder, leftOmoplate)

    if rightElbow>0 and rightOmoplate>0 and rightShoulder>0:
    if DEBUG_KINECT==1:
    print “Coude droit : “, rightElbow
    print “Omoplate droite: “, rightOmoplate
    print “Epaule droite : “, rightShoulder

    moveArm(“right”, rightElbow, 90, rightShoulder, rightOmoplate)

    La kinect commande omoplate, épaule et biceps. Rotate reste à 90. Mets DEBUG_KINECT=1 en haut de ton fichier. Ainsi tu pourra voir les valeurs dans l’onglet python. Ils sont fonctions du positionnement de ton squelette.

    @Gael: Super pour les PDI. Moi j’en suis content. Pour les 60Kg, je pense comme toi mais pour y arriver, il faut 7.4V. De plus, les 60Kg données se situent sur l’axe de sorti du servo. Evidemment cette force diminue plus le bras de levier augmente. C’est pareil pour tout les servo.
    J’ai reçu 2 modèles différents pour les PDI HV2060MG. Les premiers que j’ai reçu avez la clavette très facilement démontable. Le dernier modèle reçu avait la clavette intégré au pignon… impossible à enlever. J’ai du scier la clavette et finir à la lime. Bon j’y suis arriver mais c’est pas évident.
    Pour le potar, je dessoude les 3 fils a son niveau puis je chauffe les soudures de l’autre cotés du circuit et les fils s’enlève sans problème. Pas besoin de pompe à dessoudé.

    Pour les évolutions, je lance un nouveau post, afin que chacun puisse donner ces idées…

  • #8740

    laurent
    Participant

    bonjour Dominique, tu parle de ça ,,?(fichier joint)? et ton script il va a la suite ? c’est vraiment pas mon truc ce genre de modif

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  • #8742

    Dominique
    Participant

    aprés la ligne 61…

    normalement tu a cela:

    et bien tu mets mon code à la suite. Mets les fonctions moveArm en commentaire dans un premier temps afin de voir si cela fonctionne.

  • #8745

    Gael Langevin
    Keymaster

    Bonsoir,
    Merci Dominique, je l’ai rajouté au inmoov_develop:
    https://github.com/MyRobotLab/inmoov/blob/develop/InMoov/services/E_OpenNI.py

    Je l’ai adapté pour que cela soit compatible.

    Pas encore testé sous cette version par contre.

  • #8750

    laurent
    Participant

    bonjour, bon Dominique j’ai modifié ce fameux fichier voir image joint, cela ne bouge pas plus, quand je dit démarre kinect, ok il démarre la kinect, quand je dit capture gestuelles OK il démarre dans mrl openni, et la je vois mon squelette suivre mes mouvements, met l’inmoove ne répercute pas ces mouvement ! quand tu parle de laisser les fonctions moveArm en commentaire, cela donne quoi ? et pour ne plus les mettre en commentaire il faut juste enlevé les les parenthèses ? bon en gros avec cette modif de fichier mrl ne met aucune erreur et démarre correctement, mais la bête ne bouge pas ! quand je fait des mouvement

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  • #8757

    Dominique
    Participant

    @Gael

    J’ai regardé l’update du fichier E_OpenNI.py.

    J’ai constaté des problèmes d’indentation, peut tu vérifier ? a la ligne 90 et 97 il faut retirer une indentation.

    De 100 à 104 également.

  • #8758

    Dominique
    Participant

    Oui, il faut aussi remplacer moveArm par i01.moveArm pour être compatible avec le service InMoov.

  • #8759

    anthony
    Moderator

    chouette cette fonctionnalité les gars !
    il faudrait peut être conditionner l’action pour ne pas qu’elle se lance à chaque démarrage du kinect. Si le kinect est utilisé pour autre chose comme le position d’un élément dans l’espace utilisé par le service IK. hâte de tester ça

  • #8763

    laurent
    Participant

    bonjour, pffff merci pour vos réponse mais je pense pas qu’elle me serve beaucoup 🙁 une indentation c quoi CA ?? )

    conditionner l’action?,ba la non plus je sait pas ce que c’est .

  • #8768

    Dominique
    Participant

    @anthony, s’il te plait, pour les idées d’évolutions, il faut les mettre dans le post correspondant. Ici, c’est juste pour que Laurent puisse faire bouger les bras avec la kinect, il ne faut donc pas l’embrouiller…

    Mais tu a raisons, la kinect peut servir à beaucoup de choses.

    Bon MakerFaire…

  • #8798

    Dominique
    Participant

    Bon, j’ai fait des tests avec la dernière version de MRL et la gestuelle avec la kinect fonctionne parfaitement.

    Après les tests que j’ai effectué chez Laurent sur la nouvelle base, j’ai constaté que la fonction def onOpenNIData(data): n’était jamais appelé. Du coup le problème de Laurent vient de la.

    @Gael ou Anthony: Pourquoi n’utilisez vous pas la fonction kinect gestuelle intégrée dans le service InMoov ?

  • #8799

    anthony
    Moderator

    je vais tester cela quand j aurais ressuscité Rachel. la fonction onOpenNIData() est censée être appelée si le kinect a été activé dans la config : isKinectActivated=True

  • #8800

    laurent
    Participant

    bonjour, Rachel n’a pas survécu au salon ? ,??

  • #8815

    laurent
    Participant

    bon ba rien a faire la kinect montre bien le squelette mais l’inmoove ne bouge absolument pas :((

  • #8816

    Dominique
    Participant

    Slt, Anthony a mis à jour le service InMoov. Tout est maintenant intégré a ce service. Tu doit donc installer la dernière version.

  • #8817

    Dominique
    Participant

    Slt,

    Anthony a mis à jour le service InMoov. Tout est maintenant intégré a ce service. Tu doit donc installer la dernière version.

  • #8818

    laurent
    Participant

    bonjour,Dominique ha c’est cool ça euu c’est ou ?

  • #8820

    anthony
    Moderator

    Hello les gars c’est pas encore au point, j’ai l’impression que openni override les mappings. je validerais ça ce soir. ( mes biceps ont chauffé )
    Pour les mise à jour tu replace le jar simplement par le nouveau. https://github.com/MyRobotLab/inmoov/wiki/HOWTO—SETUP-&-PREREQUISITES

  • #8823

    laurent
    Participant

    excellent ça fonctionne ;))) merci Anthony trop fort 😉 il bat des ailles comme un nouveau née 🙂 par contre la tete ne bouge pas en kinect ni rollneck normal ?

  • #8825

    Gael Langevin
    Keymaster

    Content que cela marche pour toi Laurent!
    Ravi de t’avoir rencontré à la Makerfaire de Paris.
    La tête et rollneck ne sont pas encore pris en charge par la kinect sous MyRobotLab.

  • #8826

    laurent
    Participant

    Bonjour Gaël, ce fut également un plaisir pour moi, je vais essayer d’aller a Nantes en juillet, avec un autres constructeur, jespert que j’aurais l’occasion de remercier Anthony de vive voix 😉

  • #8832

    laurent
    Participant

    je ne sait pas si cela peux aider, mais c’est très curieux! quand je démarre mrl, avant et meme avec la new version, il me dit open cv ne peux pas démarrer la camera 0 ! bref et il continue, et a ce moment la, la kinect démarre et fonctionne.

    Par contre si au démarrage je débranche USB de la kinect, alors la open cv s’allume sans erreur, mais le commande démarre la kinect n’opère plus (la kinect ne démarre plus)

    si je reboot mon pc, alors j’ai a nouveau alerte open cv n’arrive pas a démarrer camera 0, et la kinect re-fonctionne, ça ressemble a un conflit entre opencv et openni,

  • #8847

    Gael Langevin
    Keymaster

    C’est un pb de camera.
    La kinect contient également une caméra, ce qui fait que OpenCv détecte deux caméras et ne sait sur laquelle démarrer. Les deux sont certainement considérer comme Camera=0
    dans la config OpenCv essaye de remplacer 0 par 1.

    CameraIndex=1
    DisplayRender=default
    ;use SarxosFrameGrabber if problems like on lattepanda computer
    streamerEnabled=False

    Dis nous si cela solutionne ton pb.
    Sinon il faudrait que l’on ajoute une variable sous OpenNI.config pour déterminer la caméra.

  • #8854

    laurent
    Participant

    Bonjour Gael,bon après avoir essayer camera 1 après 2 toujours pareil alerte apencv ne peux pas démarrer camera 1 ou 2, , tous le reste du fichier est conforme au tien.

    j’ai un autre soucis enfin 2 autres.

    1- après avoir démarrer la kinect et fait joujou avec, le truc c’est que la commande arrête la kinect, ne fonctionne pas, donc obligé de sauter sur l’usb de l’arduino ,pour mettre fin a la gestuelle sinon aie ( en gros, le processus de démarrage kinect nickel, mais le processus d’arrêt ne fonctionne pas.

    2-Mon deuxième soucis, est plus curieux ! dans le fichier skeleton_LiftArm.config, j’ai besoin de rentrer la coordonner maxi du servo omoplate 90, et j’enregistre avec Notepad, (fichier 1 joint)
    Le truc c’est que dans MRL, la coordonnée maxi de ce servo reste toujours a 180, et donc déboitage de vis omoplate,

    par contre pour la partie skeleton rigtharm. config j’ai du mettre maxi 46, et pas de soucis, MRL est caler a 46 maxi donc vis en cours maxi a la limite de l’écrou (très bien 🙂

    ma question est, pourquoi MRL refuse de prendre en compte ma coordonné maxi du skeleton_LiftArm.config, et donc la laisse a 180, et qu’il accepte de modifié ma partie RIGTH ,,??

  • #8855

    laurent
    Participant

    FICHIER 1

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  • #8857

    laurent
    Participant

    FICHIER 2

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  • #8869

    laurent
    Participant

    curieux ce truc

  • #8870

    Gael Langevin
    Keymaster

    @laurent,
    1-La fonction pour stopper la kinect STOP LA KINECT Est-ce que cette fonction génère une erreur sur MRL? Celle-ci n’a pas vocation d’arrêter les servo moteurs mais d’arrêter la capture kinect et de mettre le robot en pose “rest”(repos).
    Par contre ces deux fonctions de démarrage et d’arrêt on étés codées il y a presque 4 ans pour mon InMoov01 et il y a un mapping qui s’opère sur les shoulder, et je ne sais pas si ces mappings sont encore nécessaire. Il faudrait que je teste.

    2-Verifie tes configs au niveau des INPUT pour voir si tu as une différence entre le skeleton_LeftArm et le skeleton_RightArm dans la section:

    ;———————————– ADVANCED CONFIGURATION —–

    [MINIMUM_MAP_INPUT]
    bicep=0
    rotate=0
    shoulder=0
    omoplate=0

    [MAXIMUM_MAP_INPUT]
    bicep=180
    rotate=180
    shoulder=180
    omoplate=180

  • #8871

    laurent
    Participant

    OK gael c’était bien dans ;———————————– ADVANCED CONFIGURATION —–,

    une autre question, en mode kinect, quand je lève les bras ,ceci ont pas de limite haut, la position 0 bras contre le corps OK, par contre si j’ai le malheur de monter mes bras trop haut ( comme un oiseau qui prend sont envole), alors la il y a pas de valeur maxi, et mes vis se déboîte des épaules, ou puis je brider le maxi de mes bras en mode kinect pour ne plus qu’il se déboîte quand je lève les bras ?

  • #8872

    anthony
    Moderator

    hello quelques lignes plus haut je suspectais openni ne pas respecter les maping. Mes biceps ayant brulé. tu le confirme donc 🙂
    A creuser

  • #8873

    laurent
    Participant

    tes biceps ont brulée pourquoi Anthony?

  • #8874

    Dominique
    Participant

    Hey les gars, chez moi ça marche nickel sans jamais dépassé les limites.

    Anthony, j’ai vu que tu avais viré les tests que j’avais fait sur les valeurs données pas openni. Du coup c’est fort possible qu’il y a des valeurs négatives qui passent…(problème qui s’est passé à la première lancé d’ariane 5 lol)…maintenant avec le mapping des servos, les limites ne devrait jamais être dépassé…

  • #8875

    anthony
    Moderator

    c’était po fini maintenant c’est testable, le mot clé est “TRACKING SQUELETTE”

  • #8876

    laurent
    Participant

    euu c’est quoi tracking squelette,,??

  • #8877

    laurent
    Participant

    quand je lui dit TRACKING SQUELETTE il ne prend pas cela comme un ordre, mais comme une simple phrase

  • #8879

    anthony
    Moderator

    Fais une petite mise à jour

  • #8881

    Gael Langevin
    Keymaster

    STOP LA KINECT est a nouveau fonctionnel, j’ai supprimé les anciens mappings.

  • #8883

    anthony
    Moderator

    cool, je l’avais pas vu celui la, un coup a te faire flamber quelques composants !

  • #8886

    laurent
    Participant

    bonjour, oui mais il y a une mise a jour a faire ?? car moi cette commande vocale fonctionne pas ! comment l’activé ?

    a propos c’est bon en mode kinect mes omoplates ont maintenant une limite maxi,

  • #8888

    Gael Langevin
    Keymaster

    @laurent, soit tu fais une mise à jour(plus long à faire), ou soit tu copies/colles dans InMoov/gestures/offkinect.py

    https://github.com/MyRobotLab/inmoov/blob/develop/InMoov/gestures/offkinect.py

  • #8889

    laurent
    Participant

    ok, gael, je veux bien faire une mise a jour, car il y en aura d’autre je suppose, mais comment je fait une mise a jour?

  • #8890

    laurent
    Participant

    c’est de copier tous les répertoire de ton lien pour remplacer les miens ?

  • #8950

    laurent
    Participant

    bonjour, et bien apres avoir modifié le fichier offkinect.py, l’ordre stop la kinect ne fonctionne toujours pas :_

  • #8951

    Gael Langevin
    Keymaster

    Bonjour Laurent,
    lorsque tu dis STOP LA KINECT, est-ce que tu as une erreur qui s’affiche en bas de MRL en rouge?
    Tu as bien fait un copié/collé de mon offkinect.py?

  • #8954

    laurent
    Participant

    bonjour, rien il ne prend pas stop la kinect comme un ordre mais comme une simple phrase

  • #8956

    Gael Langevin
    Keymaster

    Je pense que tu devrais faire un update de inmoov-develop, il doit te manquer la commande dans programAB.
    Je conserve toujours ma précédente version intacte afin d’éviter de perdre ou écraser quoique ce soit, c’est pour cela que je créer pour chaque nouvelle version, un nouveau dossier qui comporte la référence de la version MRL.

    -Créer un nouveau dossier C:/mrl/myrobotlab.1.0.22XX (tu modifies afin de mettre le n°de version)
    -Télécharge la dernière version de MRL: https://s3.amazonaws.com/mrl-bucket-02/current/develop/myrobotlab.jar
    -Télécharge la dernière version de inmoov-develop: https://github.com/MyRobotLab/inmoov/archive/develop.zip
    -Copie/colle le dossier “InMoov” de ton ancienne version dans ton nouveau dossier.
    -Glisse myrobotlab.jar dans ton nouveau dossier
    -Décompresse ce qui est dans inmoov-develop.zip/inmoov-develop/InMoov dans ton nouveau dossier, cela va te demander si tu veux remplacer les fichiers existant, accepte.(InMoov, START_INMOOV.bat start.imoov.sh et les autres fichiers…)
    -Une fois les éléments remplacés, dans ton nouveau dossier, double clique sur START_INMOOV.bat et laisse faire toute l’installation.

    Tes configs personnelles seront sauvegardées ainsi que ce qui est dans ton dossier “custom”.

    NOTA: Il y a également moyen de lancer un update automatique via la commande python updateMe(), mais de mon côté ça ne marche pas encore. (Anthony avait mis cela en place, mais il y a certainement eu une modif qui fait que cela ne fonctionne plus)

  • #8976

    laurent
    Participant

    Bonjour Gael, merci beaucoup pour les liens et la procédure, et bien c’est OK j’ai réussi à le faire ! donc sur mon PC, cela fonctionne bien, j’ai beaucoup plus de commande vocal fonctionnel, par contre, des difficultés avec le démarrage de la kinect, l’ordre démarre la kinect ne faite par, apparaître le squelette, par contre defois, il apparaît au bout de quelques minutes, et le stop kinect, ne marche pas car, quand je dis stop kinect! il interprète constamment comme top kinect ou stoppe kinect donc cela ne marche pas, il y a un endroit où je peux changer l’ordre stop kinect ,par top kinect dans le programme ?.
    je l’ai installé également sur ma lenovo ! cela fonctionne, sauf que, quand je parle avec lui il me dit pas le début des phrases ! surement un manque de mémoire, ou de rapidité du processeur! qu’en penses-tu ?
    en tout cas merci beaucoup, grasse à toi, je sais faire une mise à jour maintenant, petit à petit çà rentre tous çà

  • #8995

    Gael Langevin
    Keymaster

    Bon c’est super!
    STOP LA KINECT n’est peut-être pas bien reconnu par la reconnaissance vocale de Google.
    J’ai rajouté deux fonctions SRAI dans le fichier InMoov/chatbot/bots/fr/aiml/_inmoovGestures.aiml
    Ligne 629.
    https://github.com/MyRobotLab/inmoov/blob/develop/InMoov/chatbot/bots/fr/aiml/_inmoovGestures.aiml

    Tu peux les ajouter manuellement dans ton fichier. Ces commandes vocales peuvent être dites à la place de STOP LA KINECT:

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