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This topic contains 7 replies, has 2 voices, and was last updated by Profile photo of lecagnois lecagnois 3 weeks ago.

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  • #9847
    Profile photo of Stephen6
    Stephen6
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    Tout d’abord je souhaitais remercier Gael et toute l’equipe qui le supporte sur ce projet de titan.
    Merci pour ce travail plus qu’impressionant, et Merci de plus pour partager et nous permettre de vivre l’aventure par nous meme.

    Je suis expatrié a Manchester et originaire de Belfort (90). Formal ingénieur en electricité industrielle et machinerie, j’ai pour hobbie la robotique, et pour interet principal les bipedes.
    Aussi etonnant que cela parrait je n’avais jamais entendu parler de Inmoov avant que je decide d’acheter une imprimante 3D, laquelle j’avais le besoin pour satisfaire mes besoins mecaniques sue mes projets.

    Donc nouveau en 3D, mais ayant des bases en robotique bipede, j’ai ete absolument impressioné par le travail fait sur Inmoov, et la facon dont les problemes mecaniques ont été approchés (poids portés, roulements, wormgears,…)

    Donc cest parti, j’ai mis de coté mes projets personels et ai décidé de travailler sur Inmoov.

    Je suis en train d’imprimer une version plus petite en guise de proto, afin d’approcher la mecanique plus facilement, et une fois imprimee je vais lancer l’impression a l’echelle 1:1 pendant que je travaille sur le petit. (Mecanique possible peu fonctionelle a petite echelle, mais plus facile a fixer, et moins de poids).

    Inmoov est loin de ce que j’imaginais sur certain points, comme l’axe pour elever le bras, ou le tilt du haut du corps, montes sur wormgear. Les gearbox avec wormgear en sortie de servo sont excellentes, et j’avais intension de monter les articulations sur roulements pour soulager les axes des servos, ce qui apparement a été fait sur Inmoov.

    Bref, un travail de titans plus qu’impressionant.
    Un tres grand merci pour partager et nous laissez vivre l’experience.

    Je partagerai mes progres a mesure que j’avance et/ou valide mes potentielles modifications :)

    PS. Je pense qu’une fois les jambes motorisées developées, Inmoov aura une nouvelle vague d’haderents puisqu’il rentrera aproprement dit dans la lignee des bipedals, donnant potentiel equivalent aux modeles publiés par DARPA ou BostonDynamics, mais open source!

    Continue Gael, c’est un reve qui devient possible ici :)

  • #9878
    Profile photo of lecagnois
    lecagnois
    Participant

    Bienvenu dans la communauté stephen .

    Moi aussi j’avais pensé a faire inmoov à l’échelle 0.5 pour gagner de la place dans mon appartement .
    Et éviter les grognements de ma femme (lol)
    Mais si tu réduit l’échelle les servomoteurs ne rentrerons pas !!!
    Il faudra tous redessiner .

  • #9880
    Profile photo of Stephen6
    Stephen6
    Participant

    Merci Lecagnois :)

    Oui effectivement il y aura de l’adaptation a realiser sur un modele réduit, mais c’est cela qui est interessant en robotique :D

    Je pense monter la motorisation avec des servos SG90, pas cher, tres légers, et extrememnet peu encombrant, exepté pour les épaules, qui demanderait un plus gros effort pour lever les bras.

    Un modele reduit permettrait aussi de travailler plus facilement sur la motorisation des jambes, qui est le plus gros probleme des modeles bipedes, puisque c’est la partie qui demande le plus d’effort, car elles supportent tout le poids du corps sur une seule jambe lors d’une marche.
    Ceci est encore plus inconvenient lorsque l’on essaie de garder une sculpture humaine du corps (gros servos veut dire plus emcombrant = déformation de la silhouette), qui est le cas sur Inmoov.

    Donc oui, un modele reduit va demander beaucoup de travail, mais je pense sera plus facile a experimenter :)
    Je suis actuellement en train d’imprimer Inmoov a 45%.

  • #9883
    Profile photo of lecagnois
    lecagnois
    Participant

    hello @Stephen6

    tu pourra mettre en lignes les stl modifiés pour les servo , à mesure de ton étude .

  • #9889
    Profile photo of Stephen6
    Stephen6
    Participant

    A premiere mesure ce sera des modification physiques, pour tester la mecanique ainsi que le couple des servos.
    Mais si cela abouti et que je fais une version imprimée, oui je mettrai les fichiers en share :)

  • #9890
    Profile photo of lecagnois
    lecagnois
    Participant

    n’hésite pas à mettre des photos ou vidéo de tes avancées .
    Merci pour la communautés …

  • #9893
    Profile photo of Stephen6
    Stephen6
    Participant

    Oui je ferai un post avec les avancées du montage et des tests/problemes a mesure du montage.

    Pour l’instant c’est l’impression des pieces, et ca prends du temps heehee.

    Les protos que j’avais fais dans le passé fonctionaient avec des SG90, mais sans imprmante 3D la mecanique était peu fiable.
    Problemes majeures regardant la motorisation étant les articulations avec 3 axes XYZ, épaules, les hanches et les chevilles, chevilles étant le probleme majeur, du au manque de place sur un proto humanoide, lorsque l’on veut respecter la sculpture humaine, et aux fortes demandes en couple (chevilles suportant tout le poids du prototype lors d’une marche).

    Ca va prendre du temps mais je posterai et documenterai l’avancée.

  • #9904
    Profile photo of lecagnois
    lecagnois
    Participant

    J ai hâte de voir tes avancées

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