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This topic contains 86 replies, has 11 voices, and was last updated by Profile photo of BIGIARINI Vincent BIGIARINI Vincent 1 week, 1 day ago.

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  • #4558
    Profile photo of BIGIARINI Vincent
    BIGIARINI Vincent
    Participant

    Salut à tous !

    Bon je me présente, certains me connaissent déjà :

    Je suis Vincent, ingénieur en tout et en rien (!) habitant à Metz.
    Je me suis lancé dans la construction de mon Inmoov prénommé Newton en mars après avoir chercher dans les fins fonds du net quoi faire avec mon imprimante 3D fraichement achetée. (une K8400)

    D’abord en PLA, puis maintenant en ABS après avoir investi dans un plateau chauffant.

    Il me reste pas mal de boulot bien évidement, mais j’avance ^^

    null

    null

  • #4576
    Profile photo of My's Moov
    My’s Moov
    Moderator

    Bonjour Vincent !!! :) longue vie à NewTon :p

  • #5069
    Profile photo of BIGIARINI Vincent
    BIGIARINI Vincent
    Participant

    Quelques news !
    Newton sur son support:
    Newton on its stand

    on stand

    J’ai réimprimé complètement les bras, installation des servos supérieurs presque terminée !

    with arms

    Il y a encore du travail !

    • This reply was modified 1 year, 7 months ago by Profile photo of BIGIARINI Vincent BIGIARINI Vincent.
    • This reply was modified 1 year, 7 months ago by Profile photo of My's Moov My's Moov.
  • #5071
    Profile photo of Gael Langevin
    Gael Langevin
    Keymaster

    Bonjour Vincent!
    Il est beau ce Newton!

  • #5075
    Profile photo of BIGIARINI Vincent
    BIGIARINI Vincent
    Participant

    Merci Gael ! mais on ne voit rien ;)

    Ce serait bien que l’on puisse éditer plus d’une fois son post car j’ai merdouillé pour l’insertion des photos !

  • #5076
    Profile photo of Gael Langevin
    Gael Langevin
    Keymaster

    Oui effectivement c’est un probleme. C’est le plugin WordPress qui ne permets pas la modification de son post. Sebastien, notre Webmaster a essaye mais n’a pas trouve la solution pour l’instant.

  • #6622
    Profile photo of BIGIARINI Vincent
    BIGIARINI Vincent
    Participant

    Bien,

    A défaut d’harmonic drive hors de prix. voici mes petits travaux sur la conception d’une motorisation digne de ce nom pour nos jambes je l’espère !

    Basé sur le principe du réducteur cycloidal (entre autre) voici mon premier prototype de motoréducteur compact à très fort rapport de réduction et donc, bien coupleux comme il faut :

    Allez, réduction 1:864 rien que ça.

    Le Do it Myself il n’y a que ça de vrai ! :D

    To be continued…

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  • #6639
    Profile photo of Gael Langevin
    Gael Langevin
    Keymaster

    Bravo Vincent!
    C’est une belle pièce!
    Tu as un engrenage planétaire en plus sur ton moteur? Ou est-ce directement le cycloid qui est en sorti d’axe moteur?
    Quelques valeurs?
    -Puissance moteur en voltage et vitesse rpm
    -Torque au cm en sorti du cycloid

  • #6642
    Profile photo of BIGIARINI Vincent
    BIGIARINI Vincent
    Participant

    Salut Gael !

    Oui j’ai mis un planétaire en premier étage afin de ne pas attaquer le cycloid à une vitesse trop élevée.
    en fait j’ai récupéré les pignons d’un étage du réducteur planétaire d’un moteur de perceuse afin d’avoir une première réduction de 1:6. et le cycloid est bi étagé. le moteur est en 12V.

    Alors si on considère que l’on avait bien 8Nm en sortie de perceuse comme dit sur sa fiche technique, et que je ne tiens pas compte des pertes dans le réducteur, et que celui-ci est indestructible, on devrait être aux alentours de 200Nm, soit 20m.kg soit, 2000kg.cm ! mais bien sûr il faut tenir compte de tout ce dont je ne tiens pas compte !

    on devrait être entre 15 et 20 tr/min, ce qui pour effectuer les déplacements angulaires de la marche devrait être assez rapide je pense.

    Bon je ne le saurai que lorsque je l’aurai testé sérieusement et voir la durée de vie car a mon avis l’abs ne va pas faire long feu. il faudra tester d’autres matières.

    Ceci dit, impossible de le bloquer à la main !

    Mes cycloid sont conçus sous Excel ^^

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  • #6645
    Profile photo of Gael Langevin
    Gael Langevin
    Keymaster

    Super,
    Merci pour tout ces renseignements.
    Effectivement tu as raison, 2 tonnes de torques au cm, je ne pense pas que cela puisse etre realiste sur des engrenages en ABS. Meme si au bout du compte cela ne peut supporter que 150kg, ce serait suffisant.
    Le rapport est impressionnant!

  • #6646
    Profile photo of BIGIARINI Vincent
    BIGIARINI Vincent
    Participant

    Pas de soucis !

    Oui il n’y a pas besoin d’avoir autant.
    Il me reste à fiabiliser le truc et à le compacter un peu plus pour qu’il soit un chouilla moins gros.

    Je ferai d’autres itérations avec des caractéristiques différentes.

  • #8033
    Profile photo of Manuel Esteban
    Manuel Esteban
    Participant

    Bonjour Vincent,

    Très joli ton Newton !
    J’ai lancé au fablab de Thionville la réalisation d’un inmoov aussi. Au vu de ta proximité, il pourrait être intéressant de se voir un jour, notamment pour profiter de ton expertise !

  • #8044
    Profile photo of BIGIARINI Vincent
    BIGIARINI Vincent
    Participant

    Salut !

    Encore qqun du coin ca fait plaisir tiens !
    Oui je passerai avec plaisir, il faudra trouver un crenau, c’est un peu compliqué .

  • #8191
    Profile photo of BIGIARINI Vincent
    BIGIARINI Vincent
    Participant

    Petit Work in Progress :

    réducteur

    il va y avoir des tests à faire.

  • #8314
    Profile photo of BIGIARINI Vincent
    BIGIARINI Vincent
    Participant

    Newton pourra-t-il un jour ramasser la pomme tombée au sol ?
    Voici ma version de ce que pourrait être un Inmoov sur pattes.
    Ceci est une version “pré-alpha prématurée d’au moins encore bcp de soirées à réfléchir et à boire de la bière” ! bref, c’est sujet à énormément de changements.

    jambes1

    jambes 2

  • #8316
    Profile photo of lecagnois
    lecagnois
    Participant

    Très Impressionnant
    le plus dur sera de lui faire garder son équilibre.

  • #8318
    Profile photo of Christian
    Christian
    Participant

    Dans le service IntegratedMovement de MRL, il y a un algorythme qui permet au robot de modifier par lui meme la position de ses membres de facon a conserver son centre d’equilibre en son centre. C’est bien sur pas encore teste avec des jambes et c’est probablement pas suffisant pour un equilibre parfais, mais c’est un “pas” dans la bonne direction. Tout dependra de la vitesse des moteurs et de son temps de reaction.

  • #8320
    Profile photo of Dominique
    Dominique
    Participant

    j’ai bien peur qu’il faudra un PC avec un minimum de rapidité pour cela.
    Ce serait mieux de déporter l’algorithme dans un mega.

  • #8321
    Profile photo of BIGIARINI Vincent
    BIGIARINI Vincent
    Participant

    Il y a deux soucis en fait. Les motorisations étant faites sur mesure, je pourrai très bien utiliser mrl et son service diy servo. Cependant je ne suis toujours pas certain que mrl avec un petit ordi soit capable d’assurer la régulation des pid des 12 moteurs (au moins)

    Et effectivement à cela s’ajoute le service integrated movement. Et la même chose, c’est l’ordi qui va gérer. Oui c’est excellent. Et non car il ne faut pas utiliser windows qui n’est pas du tout un système déterministe. À la moindre sollicitation, il va y avoir des ralentissements et des déplacements erratiques.

    Alors la solution serait par exemple de gérer la régulation pid par un ou des arduinos. Mais comment ensuite pouvoir utiliser le service integrated movement pour piloter des moteurs qui sont gérés par Arduinos ?

  • #8325
    Profile photo of Christian
    Christian
    Participant

    Afin que le robot puissent se tenir en equilibre, l’information devra etre traité de facon centraliser. La position des moteurs de la jambe droite doit pouvoir savoir ce que fait toute les parties du robot et pouvoir s’adapter en fonction de la position de toutes les autres partie du robot et de préférence pouvoir ‘prévoir’ ce que les autres partie du robot vont faire. Il sera difficile de traiter ces informations de facon décentralisé.

    Je suis certain que le traitement par un ordinateur normal (je parle pas d’un rasbery pi ou d’un latte panda) pourra traité et transmettre cet information dans des temps similaire au cerveau humain. Dans le meilleur des cas, les réflexes humain sont de l’ordre de 200-400ms, pour des evenements prévisible dont on est entrainé.

    Je n’ai pas trop de soucis a ce niveau.

    Mon soucis est plus que un InMoov est beaucoup plus lent pour déplacer ses membres qu’un humain et a beaucoup moins de flexibilité.

    Je crois qu’avec ce qui est déja en place, qu’un inMoov pourrait ce tenir debout et meme lever un bras sans perdre l’équilibre, Mais si on le pousse, il aura beaucoup de difficulté a récupere afin de ne pas tomber

  • #8327
    Profile photo of BIGIARINI Vincent
    BIGIARINI Vincent
    Participant

    Ce n’est pas la puissance de calcul qui me pose soucis, mais le fait que l’ordinateur (sous windows en tous les cas) ne garanti pas que tel ou tel processus s’executera à une fréquence donnée sans y déroger. Imagine un open cv, Kinect ou autre qui demande bcp de calcul, je pense que ca pourra créer des ralentissements dans toute la gestion pid des moteurs. J’ai souvenir que gael m’avait dit une fois que le face tracking ne réagissait pas de la même façon entre son pc portable et sa tablette. Ce n’est pas pour rien, il y avait un écart de puissance. À vérifier si il le confirme ?
    Cas concret, je pousse le robot pendant qu’il doit faire un gros traitement ( chercher des objets, se repérer dans ôesoace ou je ne sais quoi) plus un bon gros accès disque, antivirus, un bon programme en tache de fond, Je pense que la chute sera assurée.

    Pourquoi un arduino ? De la même façon qu’un servo à sa propre régulation c’est tout. Je pense que Mrl peut très bien envoyer les consignes de position via connexion série sans avoir à gérer les pid.
    Ensuite effectivement un arduino pourrait gérer tout ça, Il suffit de voir ce que James Burton a fait avec un arduino due sur son robot-x avec une ou deux centrales inertielles. Et là le robot il le pousse, et il tiens debout.
    Et ca ne serait pas impacté par tous les processus dans MRL et ceux de windows.
    Sinon il y a la solution d’un MRL esclave sur un pi dédié uniquement aux mouvements. Cela ne serait-il pas envisageable ?

    Pour ce qui est de la vitesse oui ca peut être un pb, je viens de faire le calcul pour mes actionneurs maison, je dois être à 150 degrés par seconde à vide. (25tr/min)

    Après tout cela n’est qu’un point de vue et on ne le saura pas tant qu’on n’aura pas essayé bien évidemment ! Je suis ouvert à tout et bien entendu je testerai avec le service diy servo. Mais avant ça, j’ai du travail !

  • #8333
    Profile photo of Dominique
    Dominique
    Participant

    Je rejoins ce que dit Vincent sur la réactivité du système. De plus, s’il faut un PC puissant pour faire tourner MRL, adieu l’autonomie.

    Marche autonome et câble d’alimentation qui traîne par terre ne font pas bon ménage. MRL doit tourner sur une lattepanda, au minimum.

    Donc, pour ma part, j’utiliserais une carte centrale, de type arduino, pour gérer l’accéléromètre, gyroscope et la commande des jambes. Elle sera connecter en USB et communiquera avec MRL. MRL donnera juste une info, du style “mets toi debout”, “reste debout”, “avance”,… et c’est la carte centrale qui gérera les jambes.

  • #8904
    Profile photo of BIGIARINI Vincent
    BIGIARINI Vincent
    Participant

    Allez un peu de Deep Learning dans la tête d’Inmoov !

    YOLO9001

    YOLO9002

    @Gael, à la maker faire de Paris, J’avais fait tourner la version 2 de YOLO qui pouvait détecter environ 80 types d’objets.

    Là j’ai réussi à faire tourner la version 9000 de YOLO qui en détecte plus de 9000 :D

    Malheureusement ça ne fonctionnera pas sous MRL, si j’ai bien compris il faut attendre DL4j mais ça donne un avant goût :D

    J’annonce pour bientôt du CUDA embarqué dans le dos de Newton !

  • #8918
    Profile photo of BIGIARINI Vincent
    BIGIARINI Vincent
    Participant

    Newton se paye une carte mère !
    I3 1

    Ca ne prend pas trop de place !
    I3 2

    Avec TeamViewer sur la tablette pour le contrôle.
    I3 3

  • #8968
    Profile photo of MisterNOK
    MisterNOK
    Participant

    Joli travail ;) discution des plus intéressante ;)

    Pour la carte mère tu l’alimente comment ? Quel est au final sa conso Avec pross et devices ? Tu as mis quoi comme pross ? Quel OS ?

  • #8969
    Profile photo of BIGIARINI Vincent
    BIGIARINI Vincent
    Participant

    C’est un i3 7300T avec une enveloppe thermique de 35W max. la conso je ne sais pas trop, il faudrait faire des mesures mais ça ne doit pas être extravagant pour l’instant. ça tourne sous Windows 10, et j’utilise une alimentation universelle de PC portable. On verra plus tard pour un convertisseur 12 vers 19V, ce n’est pas urgent mais il faudra y passer.

  • #8983
    Profile photo of Eric
    Eric
    Participant

    Quel carte mère as tu choisi ?

  • #8984
    Profile photo of BIGIARINI Vincent
    BIGIARINI Vincent
    Participant

    C’est une Asrock H110M STX

  • #8992
    Profile photo of lecagnois
    lecagnois
    Participant

    whaaaaaaaa super
    et l ecran c ‘est quoi ?

  • #8994
    Profile photo of Gael Langevin
    Gael Langevin
    Keymaster

    Super travail Vincent pour l’intégration de la carte PC!
    Yolo à la Makerfaire fonctionnait déjà pas mal et la démo était efficace. Alors avec une détection de 9000 objets c’est super!
    Kevin et Greg bossent activement sur l’intégration de DL4J, j’espère que l’on va pouvoir faire quelques tests bientôt.

  • #9008
    Profile photo of BIGIARINI Vincent
    BIGIARINI Vincent
    Participant

    L’écran, en fait c’est la tablette Lenovo. j’accède à l’ordi grâce à la tablette avec TeamViewer. Je ne pense pas qu’elle va rester là car j’ai un GPU qui va arriver et il faudra bien le caser quelque part. donc à voir.

    Oui je suis curieux de voir ce que ça va donner avec DL4J car je n’ai rien trouvé de concret sur YouTube ! Ou alors j’ai très mal cherché. en tous les cas, je ferai parti des premiers à vouloir le tester dès qu’il sera opérationnel :D
    Suis impatient de demander de vive voix à Newton ce qu’il voit devant lui ! ça va commencer à devenir intéressant.

  • #9116
    Profile photo of BIGIARINI Vincent
    BIGIARINI Vincent
    Participant

    Bon, voilà l’idée :

    Geforce

    Un peu de puissance brute !

    Il va falloir lui faire un “sac à dos” !
    dos

  • #9308
    Profile photo of lecagnois
    lecagnois
    Participant

    hello Vincent

    Newton devient de plus en plus puissant…….
    As tu avancé sur la conception des jambes

  • #9310
    Profile photo of BIGIARINI Vincent
    BIGIARINI Vincent
    Participant

    Salut Lecagnois !

    Et oui, ça commence à causer côté puissance de calcul. Bon, la conso aussi ! Même si j’ai essayé de prendre un processeur à faible tdp.

    Sinon pour les jambes, selon les conseils de Gaël, j’ai découpé mon corps de reducteur en deux afin de faciliter l’impression et augmenter sa solidité.
    Et effectivement, c’est super costaud.

    Malheureusement, même aprés avoir utilisé du nylon pour la partie réduction du cycloid, je suis déçu du résultat. Ce n’est pas assez précis à vitesse lente. Il y a des petites oscillations dans la rotation.

    Mais je repars sur autre chose, de plus efficace, plus précis, plus simple à fabriquer j’espère et similaire en terme de réduction.

    Ca va venir !

  • #9772
    Profile photo of BIGIARINI Vincent
    BIGIARINI Vincent
    Participant

    Suite de mes élucubrations…

    On tient le bon bout !

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  • #9804
    Profile photo of BIGIARINI Vincent
    BIGIARINI Vincent
    Participant

    Tada !

  • #9886
    Profile photo of BIGIARINI Vincent
    BIGIARINI Vincent
    Participant

    Suite de mes expériences, mon premier servo brushless !

    Ceci n’est bien évidement pas le design final vu la taille de la bête … vive le scotch !

  • #9891
    Profile photo of lecagnois
    lecagnois
    Participant

    chapeau

  • #9892
    Profile photo of Stephen6
    Stephen6
    Participant

    Wow… Ce design est fou!
    Je suis sur que tu tiens le bon bout!
    Brushless = normally low noise, c’est une bonne idée!

    Tu penses que une planetary gear sera assez costaud pour tenir le poids du robot? 3D imprimé j’entends.

    Cela dit ce design est dingo! Je suppose que tu mesurais le courant et le bruit sur la ligne? Si c’est le cas ca a l’air propre!

  • #9895
    Profile photo of BIGIARINI Vincent
    BIGIARINI Vincent
    Participant

    Pour les engrenages, on verra bien. Je dois les fabriquer en nylon. Si ça ne tient pas je passerai a un autre procédé de fabrication.

    Pour les signaux non, j’affichais le retour position ainsi que la consigne du PID. Le signal de retour position est propre par contre.

    Il y a encore beaucoup de travail, ce n’est pas utilisable en l’état.
    Et même si à l’origine je voulais l’utiliser pour les jambes, j’ai envie de voir plus loin et utiliser ça au minimum dans les épaules.

  • #9896
    Profile photo of Stephen6
    Stephen6
    Participant

    Excellent! Brushless devrait pas créer trop de bruit de toute facon.

    En effet pour les jambes ca pourait etre un peu trop léger en l’etat, mais le principe merite d’etre exploré d’avantage, c’est tres compact et a l’air tres satisfaisant. De plus le ratio couple est la.

    Ce systeme dans les épaules est en effet une tres bonne idée. La premiere modification sur laquelle je commencerai a travailler, une fois que j’ai fini d’imprimer les pieces, est l’épaule lift. J’aimerai remplacer l’axe-pignon qui joint le corps a l’épaule – et ce systeme pourrait marcher.

    L’idée de ce servo merite d’etre creusé, c’est du bon boulot :)

  • #9900
    Profile photo of BIGIARINI Vincent
    BIGIARINI Vincent
    Participant

    Merci ;)

    Je compte bien continuer à explorer cette solution ! la suite au prochain numéro.

  • #9923
    Profile photo of BIGIARINI Vincent
    BIGIARINI Vincent
    Participant

    Inspiration du dimanche, encore un peu de boulot, mais ça donne une idée.

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  • #9934
    Profile photo of BIGIARINI Vincent
    BIGIARINI Vincent
    Participant

    suivi d’une “trajectoire” sinusoidale :

  • #10138
    Profile photo of Peloche
    Peloche
    Participant

    Bonjour Vincent,

    Félicitations pour ton Newton doté d’une telle puissance et pour tes expériences de motorisation, chapeau bas !

    J’ai quelques questions avant de réaliser une copie de ta conception utilisant une carte mère …

    1 – Es-tu toujours satisfait de ta carte mère Asrock H110M-STX ?

    2 – Linux pourrait-il être utilisé ?

    3 – Pour le SSD tu utilises quel port, SATA3 ?

    4 – Quelle carte WIFI ?

    5 – Pour le GPU externe il s’agit de quelle réf ?

    6 – Comment le connectes-tu sur la carte mère ? sur Ultra M.2 avec un adaptateur ?

    7 – As-tu trouvé une solution pour alimenter tout ce petit monde en autonome ?

    Bonnes fêtes de fin d’année !

    Peloche

  • #10192
    Profile photo of BIGIARINI Vincent
    BIGIARINI Vincent
    Participant

    Salut Peloche ! et bonne année à tous !

    je te remercie et ce n’est pas fini :D

    Alors pour répondre à tes questions :

    1) oui toujours !

    2) Bien évidemment il est possible d’utiliser Linux, un dual boot, hackintosch ou tout ce que tu veux. c’est un pc après tout. J’ai un Linux virtuel avec ROS dessus sous VMware.

    3) Pour le SSD étant donné que j’avais besoin du port M.2 pour le GPU, J’ai pris un SSD SATA3. Attention il faut un port M.2 qui gère le PCIE. un port M.2 ne gérant que le SATA ne fonctionnera pas.

    4) pour la carte Wifi j’ai pris une carte au format mini pcie ou je ne sais plus quoi, c’est le format des cartes wifi de pc portable. c’est une intel. Pour être exact, c’est celle là :
    https://www.ldlc.com/fiche/PB00210816.html attention il faut acheter une antenne (ce sont des fils)

    5) pour le GPU c’est une carte NVIDIA GTX 960 au format Mini (format court). j’insiste sur le mini car il n’y a déjà as bcp de place… marque ASUS, 4Go de RAM (4Go obligatoire pour YOLO 9000 par exemple)

    6) Pour la connexion sur la carte mère, j’utilise un adaptateur qui se nomme EXP GDC avec un adaptateur au format M2 PCIE X4 a mettre sur la carte mère qui est relié via deux câbles HDMI sur l’adaptateur PCIE 16X. Ca se trouve chez les chinois. La carte graphique est alimentée avec un gros transfo DELL avec un connecteur spécifique (une portion de connecteur ATX). l’avantage est que l’alim se met en route au démarrage de l’ordi. j’ai eu des soucis avec cette solution, j’ai été obligé de tirer une masse entre l’adaptateur PCI 16 et la carte mère car sinon ça ne fonctionnait pas. maintenant ça roule mais ca reste imposant.

    7) Donc non, pour le moment il n’y a rien d’autonome, il faut une prise de courant, la carte mère est alimentée avec un transfo de pc portable (c’est prévu pour) en 19 volts. on pourrait très bien utiliser un convertisseur DC-DC 12 vers 19 pour la carte mère et la carte graphique prend du 12V.

    Alors après, il y a d’autres solutions plus simples à mettre en œuvre :
    – Si je ne veux pas de Deep Learning sous CUDA, et bien il suffit de ne pas mettre de gpu externe et ça prendra du coup bcp moins de place.
    – Si je veux un GPU pour faire du Deep Learning sous CUDA, il est envisageable d’installer une carte mère mini ITX avec donc un port pciex16 directement sur la carte mère. A partir de là, il est possible d’installer un gpu directement dessus soit en le connectant sur le port de la carte mère et donc on ne mets plus le dos du robot (voir Alan RobotLab avec son robot Grey), soit en prenant un riser, qui est en fait un grosse nappe faisant office de rallonge entre la carte mère et le GPU. et la il est peut-être envisageable de tout caser. le pb étant qu’une carte mère mini ITX fait 170×170 et ce n’est vraiment pas évident de caser ça dedans. J’avais acheté une carte mère Thin mini ITX (que j’ai toujours, c’est une mini ITX bcp plus fine mais sans port PCIEx16). c’est plus plat, mais quand on a découvert le format Mini STX, qui fait 140×147, j’ai foncé dessus.

    Honnêtement, la solution pour laquelle j’ai opté sort vraiment des entiers battus, c’est assez risqué. j’ai pas trop de recul encore sur la fiabilité du PCIEx4 à voir avec le temps, et ce n’est pas évident à intégrer dans le robot (Quid des parasites ?) Cependant je pense que ça en vaut la peine.

    Autre truc important ! Cette solution n’est pas viable sur les génération de GeForce 10X0 (les dernières en date), Nvidia ayant eu la très bonne idée de désactiver la possibilité de faire de l’eGPU avec leurs cartes si le port pcie ne prend pas en charge le débranchement à chaud… (évidemment je suis dans ce cas là, comme énormément de monde, car cette solution permet de jouer à des gros jeux sur des pc portables dépourvus de cartes graphiques puissantes. donc pour le coup si on veut utiliser des cartes plus récentes c’est carte mère mini ITX avec le port qui va bien.

    Voilà tout ! avec tout ça on se retrouve quand même avec qqch de bien plus qualitatif que l’Atom dans la tablette. Etant donné que je n’utilise plus la tablette dans le dos du robot, j’accède au pc du robot par TeamViewer depuis ma tablette ou tout autre pc.

    Sinon, pour les réjouissances de la nouvelle année, j’ai concrétisé une idée grâce à Dom et Anthony cet après-midi, à savoir, utiliser YOLO dans MRL.
    il y a encore du boulot mais ça fonctionne.
    Capture et enregistrement d’une image par le biais d’opencv sous MRL
    depuis MRL, je lance YOLO pour qu’il face une détection sur cette image
    Yolo exporte le resultat de sa recherche dans un fichier texte
    Le fichier texte est lu par MRL.

    Ce qui veut donc dire, qu’il va être possible de demander au robot ce qu’il voit à un instant T, le robot analyse et dit ce qu’il a vu.

    C’est pas beau YOLO ?
    :D

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  • #10196
    Profile photo of Peloche
    Peloche
    Participant

    Bonsoir Vincent,

    Merci pour tes réponses détaillées.

    J’ai plongé vendredi dernier …
    H110M-STX + i7 7700 + 32 GB RAM + 250 Gb Samsung NVMe 960.
    J’ai préféré 32 Gb + i7 7700 et NVMe que prendre un GPU surtout question emplacement et consommation électrique.
    J’ai installé Windows 10 Pro en NVMe mais pour High Sierra je l’ai installé sur un SSD en Sata 3 pour le moment car avec APFS il faut une partition EFI d’au moins 200 Mo, et windows ayant été installé en premier elle fait 100 Mo.

    J’ai mis aussi UBUNTU 16.04.3 LTS

    Je te répondrai plus longuement demain, bonne soirée Vincent

    Serge,

  • #10197
    Profile photo of BIGIARINI Vincent
    BIGIARINI Vincent
    Participant

    Je vois que tu n’y es pas allé de main morte ! :D

    Sans aller jusqu’à l’i7 je pense prendre un I5 mais toujours dans la série T à faible consommation avec un TDP de 35W (65 pour les séries normales).
    Donc en fait tu as la totale, W10, OSX et Linux !
    Question, pour installer High Sierra, as tu utilisé Clover ? est-ce que Imessage est focntionnel ? des soucis pour les drivers ?

    Pour Linux je suis sous Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic.

  • #10204
    Profile photo of Peloche
    Peloche
    Participant

    Bonsoir Vincent,

    J’ai réussi à augmenter la partition de 100 Mo pour arriver à 200 Mo à l’aide d’un outil formidable (sous Windows) qui permet de réduire ou augmenter une partition en laissant la place que l’on veut avant et/ou après la partition que l’on modifie il s’agit de Partition Wizard Pro, permettant le formatage sur VNMe en APSF.

    Donc j’avais Windows 10 Pro, Ubuntu et OSX installés et fonctionnels, le seul problème était de faire un multiboot qui se fait tout simplement avec Clover normalement, mais avec APFS ça à l’air d’être plus compliqué. APFS est connu de lui même et c’est tout, pour un Hack j’ai lu que ce n’était pas bien conseillé, je suis passé à l’étape suivante qui consistait à installer High Sierra en HFS+.

    Mais quand l’installation de High Sierra se réalise le file system choisit est APFS …

    A l’aide de SuperDuper j’ai réussi à copier High Sierra APFS sur une partition HFS+, ensuite j’ai effacer toute trace d’APFS et SuperDupé la partion High Sierra HFS+.

    Voilà où j’en suis, pas très loin car c’est time consuming.

    Donc il faut éviter APFS sur un Hack, c’est l’avis de Pike qui est bien connu du monde Hackintosh https://pikeralpha.wordpress.com/2017/07/04/do-i-use-apfs/, mais je n’en ai pris connaissance qu’après … Pike qui malheureusement a eu un gros problème familial https://pikeralpha.wordpress.com/2017/12/

    Je n’ai pas encore eu le temps de vérifier iMessage, l’audio, etc, le réseau fonctionne, prochaine étape triple boot.

    Pour l’installation d’OS X j’utilise Unibeast de TonyMac qui utilise Clover et qui permet de créer une SD d’installation.

    Je trouve que ce que tu fais est super, la carte H110M-STX est vraiment celle qu’il fallait à nos humanos.

    Concernant YOLO il va falloir une bonne base de données pour qu’il sache reconnaître son environnement qui peut être très varié surtout pour Gael qui le promène un peu de partout dans le monde !

    La carte va permettre un traitement rapide de ces infos.

    Tu utilises Team Viewer, as-tu essayé (pour Windows) Microsoft Remote Desktop ? Il est utilisable à partir d’un Mac, mais il faut avoir une bonne connexion …

    Pour la carte Wifi j’avais commandé celle ci Intel Carte Wireless-AC 7265 2×2 AC + BT M.2 et les antennes HUACAM HCM16 2 x 2,4 GHz 6dBi intérieure Antenne omnidirectionnelle 802.11n / b / g RP-SMA connecteur femelle + 2 x 12cm U.FL Mini PCI RP-SMA Pigtail antenne WiFi Câble, je ne les ai toujours pas reçues, j’espère demain, de mémoire les Intel sont compatibles Hack.

    Bonne soirée Vincent,

    Serge,

  • #10205
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    BIGIARINI Vincent
    Participant

    Bonsoir Serge !

    Et bien… Il devient compliqué d’installer OSX ! Il y avait déjà des soucis avec l’activation du TRIM pour les SSD non Apple.. Je suis toujours sous Yosemite. Je ne crois pas avoir déjà entendu parler de Pike, étant assez novice sur la chose. Triste nouvelle c’est bien malheureux…

    La carte est super en effet ça va ouvrir plein de possibilités mais n’étant jamais content, je vais migrer encore sur autre chose de mieux intégré. j’espère que tout va pouvoir rentrer au chausse pieds ! réponse peut-être jeudi.

    Oui oui, je connais MS Remote Desktop j’utilise au boulot mais j’aime bien la facilité d’utilisation de TeamViewer.

    Il y a bcp à faire avec YOLO, il est possible de créer ses propres modèles, de lui faire reconnaître tout ce que l’on veut. ça va révolutionner les interactions avec le robot.

  • #10208
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    Peloche
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    “mais n’étant jamais content, je vais migrer encore sur autre chose de mieux intégré. j’espère que tout va pouvoir rentrer au chausse pieds ! réponse peut-être jeudi.” tu vas être dur à suivre car mes derniers achats datant d’une semaine représentent une somme non négligable il va m’être difficile de renouveler chaque semaine ;-)) mais être informé étant gratuit j’attends avec impatience de prendre connaissance de ta nouvelle carte ITX ;-))))))

    Pike avait repris le développement du “fake” boot.efi (développé à l’origine par Tiamo dont on n’a jamais connu l’identité) de Mac OS X pour ceux qui étaient équipés d’un MAC Pro de 2010 qu’Apple a laissé au bord de la route sans issue … https://github.com/Piker-Alpha/macosxbootloader

    YOLO se trouve où si on veut l’utiliser ?

  • #10209
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    BIGIARINI Vincent
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    Oui non mais là, je lorgnais dessus à l’époque mais je pensais que ce n’était qu’un proto présenté à un salon et toujours pas dispo. ben j’avais tout faux, en fait c’est bel et bien en vente. une carte mère stx plus longue avec un gpu integré… bon, ce n’est plus du tout le même budget… Anthony et Régis vont rigoler mais je dois ouvrir une brocante là :D

    Ah ok je vois maintenant, j’avais entendu parler de ça.

    Pour Yolo, il y a une personne qui a repris en parallèle le projet Darknet pour le porter sous windows et a mis tout ça sur Github : https://github.com/AlexeyAB/darknet
    Le projet est mis à jour régulièrement et est compatible Windows et Linux.

    Tout est expliqué pour le compiler. Un TRES GRANDS merci à lui, vraiment.

  • #10213
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    BIGIARINI Vincent
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    Bon ben voilà la bête est arrivée :

    motherboard

    Toujours au format STX mais un poil plus longue. GPU intégré directement sur la carte mère, une seule alim, c’est génial.

    Et visiblement, ca rentre pile poil dans le robot ! :

    stx1

    stx2

  • #10215
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    Peloche
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    Bonsoir Vincent,

    Merci pour ces photos, quelle carte ?

  • #10217
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    C’est un ordi en fait, j’ai du le sacrifier ! La carte n’est pas en vente seule. ASRock Deskmini GTX 1060. la carte étant une B250M-STX MXM avec une GTX 1060 dessus.

  • #10219
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    Ah oui GTX 1060 6 Go, ça va ronfler le GPU !

  • #10220
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    Visiblement la conso devrait restée contenue compte tenu de la tâche à accomplir. Il faudra que je fasse des mesures je crois que je peux faire ça sur mon onduleur.

  • #10221
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    220 W c’est 100 W de plus que la H110M-STX, par contre le proc doit être de la 7ième génération.
    Je ne le trouve pas sur le site Asrock, uniquement chez LDLC, où est l’erreur dans mes recherches

    Edit
    Ok trouvé

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  • #10223
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    J’ai bien acheté chez LDLC, ASRock ne vend pas directement. Attention 220W c’est un maxi. J’ai un processeur avec un TDP de 35W et la GTX 1060 c’est 120W. Pour l’instant j’ai un i3 7300T, on verra plus tard pour un i5 mais toujours en 35W, ça sera amplement suffisant.

    Edit, Je viens de comprendre que tu devais parler de la ficher descriptive ^^

  • #10225
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    C’est sûr qu’avec un GPU de cette puissance le proc sert uniquement à gérer les io ;-)))

    a mon avis il faudra que le dos d’InMoov reste ouvert car la 1060 va quand même dissiper et l’ABS ou le PLA qui l’entoure se fragilisent en montant en T°, dans leur boîtier ça doit être les tropiques ;-)

    Après lecture des spés sur Asrock le proc peut être 6ième ou 7ième

  • #10226
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    dans l’overview d’Asrock ils donnent 139 W à pleine charge !

    • This reply was modified 3 months, 3 weeks ago by Profile photo of Peloche Peloche.
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  • #10229
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    La 1060 ne chauffe pas tant que ça, j’ai fait tourner yolo tout a l’heure ça reste correct. Mon robot est en ABS, ça devrait donc aller, et il sera bien aéré je ne vais pas tout enfermer :D Mais je te l’accorde, ça reste à surveiller.

  • #10230
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    Elle va chauffer quand elle sera très sollicitée par YOLO ;-)

    • This reply was modified 3 months, 3 weeks ago by Profile photo of Peloche Peloche.
  • #10232
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    a mon avis ça sera plus souvent au repos :D et je pense que c’est avec un CPU ?

    Et puis bon, ce n’est pas si énergivore que ça. attendez de voir une fois que j’aurai installé des gros brushless partout, on en reparlera lol.

  • #10233
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    Les brushless en courant de démarrage sont gourmands, de toute façon pour déplacer (en marchant) InMoov il faudra beaucoup d’énergie mais quand tu le fera courir il lui faudra un sac à dos pour la batterie ;-)

    • This reply was modified 3 months, 3 weeks ago by Profile photo of Peloche Peloche.
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  • #10236
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    Bon ta carte c’est un très bon choix, congrats !!!

  • #10237
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    HéHé merci, c’était sûr ! :D tout est intégré, ça ne pouvait pas être mieux.

    Bon maintenant, il faut chercher de place pour les arduinos…

  • #10238
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    Et avec 6 USB ça permet de relier directement à la carte au lieu de mettre un USB multiport connecté à un seul port, ça devrait être plus fluide.
    Avec YOLO il faut 1 ou 2 caméras ?

  • #10239
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    Il en faut une seule. Ce n’est pas encore de la reconnaissance d’objets dans l’espace :D

    Sinon 6 usb oui mais il faut rajouter des prises.

  • #10241
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    tu dois avoir les câbles qui reliaient la carte aux différents ports sur le boitier, tu as également l’alim , ce n’est pas excessif le prix de ce Deskmini, j’avais rechercher ta GTX 960 mini elle ne se fait plus, il fallait passer à la GTX 1060 qui valait déjà plus de 400 euros.

    Je viens de voir le dessous de la carte il y a beaucoup de monde !

    https://smallformfactor.net/news/asrock-z270m-stx-mxm-pictured

    Edit
    ce n’est pas le même chipset donc peut-etre pas la même distribution …

    • This reply was modified 3 months, 3 weeks ago by Profile photo of Peloche Peloche.
  • #10243
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    Oui je vais démonter le boîtier pour récupérer cables et bouton power.

    En effet ce n’est pas le même chipset mais c’est pareil. Il y a 3 ports pour ssd pcie ou sata ça dépend du chipset mais dans tous les cas il y a la possibilité des deux normes. Voir dans la catégorie support du site asrock, il a y la doc qui explique tout ça.

    Du coup si des gens intéressés ma gtx 960 mini est à vendre lol. Rare oui et en plus c’est une 4go.

    Oui une fois que tu a acheté la carte mère stx, le gpu l’adaptateur, on est plus si loin du prix de ce pc… enfin à 300 euros près lol.

    J’en déduis que tu vas te laisser tenter !!!!

  • #10257
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    Peloche
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    Il y a pas mal de différences entre le H110 et le B250, notamment la vitesse du bus qui passe de 5 à 8 GT/s !

    https://ark.intel.com/fr/compare/90590,98086

    Ce DeskMini est très intéressant pour son ratio Puissance /Volume, de ton côté tu en as l’utilité pour le développement et tests de YOLO sur ton Newton, pour mon utilisation je pense que la H110M-STX suffira mais j’apprécie que tu m’aies fait connaître ce concept tout intégré.

    Pour les Arduinos tu as encore de la place au dessus maintenant, concernant la ventilation il faudrait pouvoir canaliser l’air chaud directement vers l’extérieur ça éviterait une montée en température permanente des pièces en ABS environnantes.

    Bon courage Vincent et n’oublie pas si tu as le temps de nous tenir au courant de tes avancées et projets :-)

  • #10264
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    Salut Vincent ça booste ?

  • #10265
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    Et bien ça carbure !

    Merci Dominique !

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  • #10269
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    Ce coup ci ce n’était pas Dominique mais Peloche / Serge ;-)

  • #10270
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    Non non Dominique qui a créé le script pour yolo ;)

  • #10272
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    Peloche
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    Ah excuse moi Vincent !
    Tu as bien reçu l’alim de 220 W avec ta commande ?

  • #10274
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    Ce n’est rien ;)

    ah oui oui elle était dans le carton de la tour. c’est un tout.

  • #10276
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    Ok merci, sur le site d’Asrock il la signale dans les spés mais chez les revendeurs ils n’en parlent pas.

  • #10277
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    Donc tu craques quand même alors :D
    C’est quand même inscrit sur le site Asrock. Edit : dans la notice :D

  • #10279
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    Peloche
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    Exact sur le site d’Asrock il le signale et la photo en base de page montre les accessoires qui sont inclus dont cette alim.

    Oui j’ai craqué pour faire de la VR j’ai commandé un Oculus Rift aussi, je pense que ça devrait le faire ;-) avec le i7-7700, 32 Go, et un NVMe 960 250 Go, mais je veux garder la H110M-STX pour Polo-Lumano (mon InMoov).

    Il faut donc que je rachète un i3-7600, 8 Go de Ram et un NVME 250 Go,l’actuel NVMe SSD a les 3 O.S. installés et ça fonctionne bien.

    Je n’ai pas vérifié de nouveau iMessage car hier je l’ai fait avant d’avoir mis un numéro de série sur mon Hack, ça a mis une panique il a fallu que je change mon mot de passe sur tous mes produits Apple, Mac Pro, iPhone, iPad, Hack je ne crois pas que je vais recommencer la manip sur H110M, je n’utiliserai pas iMessage dessus de toute façon.

    La nouvelle config corresponds à ce que Oculus préconise pour la VR.

    Tu as fait des essais poussés avec ta B250M-STX MXM ? quels sont tes impressions ?

    Avec cette puissance de calcul Newton va bientôt pouvoir analyser ton regard et savoir si tu es content de lui ou pas quand tu fais des essais ;-)

  • #10280
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    BIGIARINI Vincent
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    Pouah t’as craqué la tirelire là :D

    Comment se porte-t-il d’ailleurs Polo ? j’ai souvenir que tu avais cassé la rotule en bas du torse conçue par Bob-Houston mais ça fait très longtemps.

    J’ai remis la H110M-STX dans le boitier du desk mini pour faire un hack, mais n’ayant qu’un G4400 c’est la misère car il n’est pas géré nativement par OSX donc j’ai un kernel panic à l’installation de High Sierra ou Sierra. Il faut que j’utilise Fakecpuid. Enfin je laisse tomber pour le moment je mettrais le i3 dedans quand j’aurai mis un processeur plus puissant dans Newton.

    Essais poussés non pas trop, étant donné que la GTX 1060 est accouplé à un i3 je pense que ça pourrait tourner bien plus fort que ça ! mais n’empêche, en faisant tourner Myrobotlab avec opencv et yolo qui analyse toutes les 2 secondes l’image d’opencv, je suis à 22% d’occupation CPU par MRL.

    De toute façon, la GTX 1060 MXM est aussi puissante qu’une carte desktop, donc pas trop de soucis à se faire question performances.

    A propos d’émotions, il me semble qu’il y a des gens qui avaient entrainé Yolo à détecter les humeurs.

    Par contre je suis embêté pour remettre les arduinos mega avec les nervo board. Anthony doit bosser sur le service Inmoov pour ajouter le support de cartes pwm en i2c, mais en attendant j’ai trouvé des arduino mega mini !

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  • #10284
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    Polo je l’ai laissé tomber (au figuré pour le moment ;-) ) depuis plusieurs mois j’ai trop de boulot, je lui ai refait les yeux et depuis plus rien, il faut que je m’occupe de lui maintenant …car depuis la casse dont tu parles je n’ai pas réparé …

    Et si la VR arrive ce n’est pas avec ça que je vais trouver du temps.

    Oui comme tu dis la tirelire est en opposition du niveau de la Seine, elle a pris un sacré coup de baisse ;-)

    Pour ton Hack avec un i3 ça ira, mais attention si tu installes High Sierra sur un SSD il va automatiquement formater en APFS et c’est le début des emmerdes … au début de l’installe il faut intervenir avec le terminal pour lui dire APFS NO, la procédure est expliquée là https://www.tonymacx86.com/threads/guide-avoid-apfs-conversion-on-high-sierra-update-or-fresh-install.232855/

    22% de CPU, il se les roulent l’i3, mais c’est CUDA qui fait le boulot avec la GTX 1060.

    Pour détecter les émotions dans le regard il faut faire très vite car la cible se déplace.

    Pas mal ton arduino mega mini c’est toujours arduino qui fabrique ou c’est une copie chinoise ?

  • #10285
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    BIGIARINI Vincent
    Participant

    Oui j’ai vu il y a une commande à taper pour bloquer la conversion. Je ne sais pas encore quoi faire on faire.

    En ce qui concerne la charge CPU, opencv occupe le proc d’où ce taux. Pas bcp d’occupation GPU car je traite une image toutes les deux secondes. normalement en fonction de la resolution de l’image et du modèle, on doit être capable de traiter entre 9 et 40 images/sec… le script est prévu pour être utilisé sur des machines dépourvu de Cuda pour que ce soit compatible avec la majorité des robots.

    Pour détecter les émotions, là il faut traiter le flux vidéo en direct, mais je ne sais pas comment récupérer les infos dans ce cas précis.

    Pour le mega mini, oui je viens de découvrir ça en cherchant si il n’existait pas une version plus petite, et évidemment c’est chez les chinois, car arduino ne produit pas cette carte. d’habitude je prends de l’officiel, j’ai fait un écart :)

  • #10493
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    BIGIARINI Vincent
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    La suite la suite !

    Servo brushless maison contrôlé par un arduino programmé à l’instant (avec PID):

    Content du résultat pour un premier jet ! La consigne de position vient pour l’instant du potentiomètre que j’ai dans la main.

    Objectif, pouvoir utiliser ça sous Myrobotlab.

  • #10744
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    BIGIARINI Vincent
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    Quelques nouvelles !

    Pour mes recherches sur les jambes :

    leg_V2_1
    IMG_0108

    et le test d’un codeur absolu afin d’équiper les servos brushless :

    montage_codeur
    mesure_angle_codeur

    ça avance doucement mais sûrement !

  • #10777
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    BIGIARINI Vincent
    Participant

    Allez on continue d’avancer :)

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