0Home Page test forums PROGRAMMATION MYROBOTLAB Personaliser une fonction de Myrobotlab

This topic contains 9 replies, has 2 voices, and was last updated by  Pierrot 1 month, 3 weeks ago.

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  • #11798

    Pierrot
    Participant

    Bonjour à tous,

    Je me suis lancé dans la fabrication de Inmoov il y a un petit mois, et j’essaye de personnaliser une fonction de Myrobotlab. J’ai commencé par la tête et j’ai fait les yeux de DaKota pour avoir plus de combinaisons. J’arrive à faire bouger la moitié des servos via l’interface de Myrobolab. Je voudrais la personnaliser pour pouvoir piloter l’autre moitié.
    Je prends l’exemple des paupières : j’ai bien trouvé le fichier de config “skeleton_eyeLids.config” et “eyesLids.py” qui permettent d’initialiser le fonctionnement des paupières. Après avoir corrigé les petites erreurs de syntaxe dans ces fichiers je suis arrivé à les faire fonctionner.
    Pour commencer ma personnalisation, j’ai remarqué qu’il y avait une fonction eyelids.autoblink(True) et je voudrais la modifier par exemple pour rajouter la gestion d’un autre servos : les paupières basses. Impossible de trouver l’emplacement de l’implémentation de cette fonction. Est ce que le code est disponible dans les fichiers de mon arborescence de Myrobotlab ? Est ce que le programme fait appel à une fonction compilée dont on n’a pas le source ?
    Est ce que quelqu’un pourrait me renseigner sur la démarche à faire pour personnaliser une fonction de ce type?
    Dans l’attente de vos réponses.
    Merci.

  • #11839

    anthony
    Moderator

    Bonjour pierrot ! A l’avenir ( pour la version après Nixie ) on aurra la possibilité d’ajouter autant de servo que l’on souhaite facilement.

    Tu peux trouver le code qui gère les paupières ici, directement dans le code java:

    https://github.com/MyRobotLab/myrobotlab/blob/develop/src/main/java/org/myrobotlab/service/InMoovEyelids.java

    On y trouve 2 servo :eyelidleft + eyelidright.
    tu peux y ajouter eyelidleftTop par exemple.

    Pour le moment, cela implique de recompiler soit même le framework, apres la modif. Veux tu quelques explications la dessus ?

  • #11844

    Pierrot
    Participant

    Bonjour Anthony, Merci pour ta réponse c’est exactement ce qui me manquait.
    En effet je suis très intéressé pour connaitre la procédure pour recompiler le framework de MyrobotLab.

  • #11942

    Pierrot
    Participant

    Bonjour Anthony,
    J’ai suivis la procédure du fichier “read me” sur la compilation du programme Mytrobotlab, à la fin de la compilation j’ai un message d’erreur que j’ai en pièce jointe.
    Est-ce que tu as une idée de ce qui manque ?

  • #11944

    Pierrot
    Participant

    Avec le fichier…

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  • #11955

    anthony
    Moderator

    Salut !
    Ah ce message est lié au fait que les dernière versions de maven ( > 3.3 ) nécessitent java JDK, avec la variable java_home qui pointe dessus.

    Je viens de rafraichir un peu la doc ..

    compilation : http://myrobotlab.org/content/myrobotlab-local-maven-compilation
    première prise en main du projet dans eclipse : http://myrobotlab.org/quick_start
    Contributions : http://myrobotlab.org/content/myrobotlab-contributions-java-land

  • #11956

    Pierrot
    Participant

    Bonsoir Anthony,
    Eurêka, je suis arrivé à compiler Myrobotlab ! Par contre j’ai du compiler la branche Develop car je n’ai pas trouvé de fichier pom.xml dans la branche master. Est ce que c’est normal ?
    Encore merci pour ton aide.

  • #11957

    Pierrot
    Participant

    J’ai crié victoire trop vite. La compilation fonctionne bien mais Myrobotlab ne démarre plus. Peut être que c’est du à la version de la branche develop qui nécessite d’autre fichier de config pour fonctionner.
    Où est ce que je peux trouver le fichier pom.xml pour compiler la branche Master ? Si c’est ça mon problème.

  • #11969

    anthony
    Moderator

    Tu as une erreur lors du lancement de la branche develop ? Tu as essayé le jar dans un répertorie vide ?
    Ah, concernant la compilation de manticore, on utilisait apache ant pour compiler.
    C’est peut être mieux que tu compile la branch master pour le moment.
    Il faud cloner aussi le repository “repo” qui contenait les dépendances : https://github.com/MyRobotLab/repo.git
    Tu va retrouver donc 2 repertoires myrobotlab et repo.
    il te faut :
    – GIT ( avec git dans le path windows ) : https://git-scm.com/download/win
    – ANT 1.8.2 : https://archive.apache.org/dist/ant/binaries/apache-ant-1.8.2-bin.zip

    git clone https://github.com/MyRobotLab/myrobotlab.git
    git clone https://github.com/MyRobotLab/repo.git

    cd myrobotlab

    ant jar

    tu trouvera le jar dans build/lib

    https://github.com/MyRobotLab/myrobotlab/issues/364

  • #11979

    Pierrot
    Participant

    Bonsoir Anthony,
    J’avais copié le fichier myrobotlab.jar à la place de l’ancien. Lorsque je lançais l’exécution de myrobotlab, l’interface de commande commençait à s’exécuter puis se bloquait.
    J’ai utilisé ta dernière méthode et je suis arrivé à compiler la branch master et en plus elle fonctionne lorsque je l’exécute.
    Il ne me reste plus qu’à rajouter la gestion de mes servos supplémentaires.
    Encore merci pour ton aide.

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