0Home Page test forums Le forum Francophone LA BUVETTE Yolo Darknet et MRL

This topic contains 6 replies, has 2 voices, and was last updated by  Sylvain et Jeanneton 5 years, 8 months ago.

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  • #5905

    J’ai vu sur le site MRL un sys de capture de forme nommé Yolo. (Si si Darknet-Vador et tout ça)
    http://myrobotlab.org/frontpage?page=1
    en bas de page.
    Je n’ai pas trouver bcp d’explications et le rapport avec MRL. Apparemment ce n’est pas très subtile, mais ce qui me fait en parler c’est que c’est hyper rapide. Il semblerai y avoir une sorte de threeshold/seuil pour gérer les priorités parmis les captures (pour suivre qqun ds une foule par exemple)… Qqun ici a-t’il déjà utiliser ce Yolo…
    Amicalement
    Sy.

  • #5914

    Gael Langevin
    Keymaster

    Ton lien n’est pas bon Sylvain, je crois que c’est Sebastien qui avait partagé ça sur MRL.
    http://myrobotlab.org/content/yolo-watches-nature

  • #5915

    Ok.
    Disons qu’il est à moitié bon car il suffit comme je l’indique d’aller au bas de la page MRL. C’est pour faire la connexion si il y en a une entre les deux.
    J’ai envoyé un mail à Yolo afin de savoir si ils ont prévus qqchose pour MRL ou au moins Arduino. J’attends.
    C’est vraiment très rapide.
    Je vais contacter Sébastien car j’ai vraiment du mal avec OpenCv pour la reconnaissance et le tracking. Merci.
    Sy.

  • #5916

    Gael Langevin
    Keymaster

    Je comprends mieux pour le lien.
    Ca m’étonnerais qu’ils aient prévus quoique ce soit pour MRL ou Arduino, c’est plutôt à nous d’implémenter Yolo dans MRL en tant que service.
    Enfin dis nous si il te répondent.
    🙂
    C’est quoi ton soucis avec le tracking sous MRL?
    Ci-joint le lien pour lancer la tete ainsi que le tracking sur InMoov avec MRL.
    https://github.com/MyRobotLab/pyrobotlab/blob/master/home/hairygael/InMoov3.minimalHead.py

  • #5918

    Merci.
    Mon soucis avec le tracking, c’est surtt la reconnaissance de forme. :0) Depuis que j’ai compris qu’avec OpenCV on pouvait faire des choix dans la façon de traquer (ronds, rectangles etc. Mais comme rien à part les artefacts n’est totalement rond ou carré, j’hésite entre l’élipse, ou la rounded box etc etc) et des priorités (suivre qqun dans une foule et ne pas se disperser à traquer tout ceux qui y ressemblent un peu), qu’on pouvait utiliser des filtres comme dans tous les softs de retouche d’image etc etc. Je pars dans tous les sens et me suis perdu en route. En plus je n’oublie pas le fait que je veux absolument pouvoir bouger ma créature comme je le veux (Merci à Anthony pour sa trouvaille de DIY servo moteur) et mémoriser ses mvt sans tt casser (même le petit bot poppy peut le faire.) pour en faire un mvt total.
    Autre chose pour moi sera de minimiser le bruit des servomoteurs qui font vraiment un foin d’enfers c’est insupportable et d’optimiser la location des sources sonores. Que le ou les hautparleurs de l’InMoov soient plus directifs, certainement des trompes ou des cônes mediums aigues à coller au centre des HP (là c’est mon vrai job alors je le sens bien.)
    Bien sûr si j’ai des news de Yolo vous serez tous le prems au courant.
    Ce qui va me calmer c’est que je viens enfin de recevoir mon imprimante “Dagobert”. Ouarf ouarf. Je vais la monter ce soir.
    Sinon qq chose de plus perso. Gaël je ne sais pas ct tu fais pour répondre encore ici vu comme tu as l’ai occupé… Tu t’es cloné à comb d’exemplaire ? :0)

    Amicalement
    Sy qui c’était dit juste 5 lignes et qui a encore pondu un pavé…

  • #5925

    Gael Langevin
    Keymaster

    Si j’ai créé InMoov, c’est pour avoir des clones qui répondent à ma place, mais malheureusement pour l’instant ce n’est pas encore le cas.
    Soit dit en passant je remercie tous ceux qui aident et répondent sur le forum Français et Anglais!
    Cela me permets de travailler un peu pendant ce temps là…

    Oui tu te disperses un peu trop.
    🙂
    Fait en sorte que le tracking fonctionne déjà comme nous. Ensuite tu pourras approfondir ta recherche.

    Les servos moteurs de Poppy sont monté en prise directe sur les axes comme sur beaucoup de robot, c’est pour cela que les bras peuvent être bougés manuellement. Je n’ai pas opté pour cette solution pour pallier au poids des membres du robot InMoov. Même les servo de Poppy ne pourraient pas soulever les bras d’InMoov si j’avais appliqué ce principe de montage.

    Mon choix de servo moteurs à 30 Euros est essentiellement pour rendre le robot accessible à tous, financièrement. C’est vrai qu’ils font du bruit. Mais les servo de Poppy valent tellement cher que seul les gens assez fortunés ou subventionnés peuvent se permettre ce genre de matériel. Poppy valait environ 7000 euros lorsqu’ils ont essayé de le vendre.

    Il y a quatre ans j’ai utilisé des cartes OpenServo afin de transformer des servos de modélisme en servo de robotique, mais les cartes OpenServo reste un peu couteuse si on ajoute l’achat du servo de modélisme mais surtout elles ne permettent pas un gros Ampérage. C’est pourquoi nous avions envisager avec Kevin et Greg lors de notre meetup à New York il y a deux ans, la possibilité de gérer le moteurs via un service dédié sur MRL. Grâce à Mats(Suède) et Kevin(USA) et tout les autres, c’est maintenant possible avec le DIY servo, ce qui va me permettre de pouvoir construire des servo moteurs puissants, rapides et peu coûteux pour les jambes.
    A savoir que le bruit sera toujours présent et bien présent, car les engrenages, c’est bruyant par défaut. Sans parler du fait que les moteurs rapides et puissant que j’utilise ne sont pas brushless.

    Bonne découverte de ta Dagoma, et surtout calibre la correctement avant d’imprimer toute les pièces d’InMoov.

  • #5927

    Encore une fois merci de prendre le tps de me rép. C’est vraiment cool.
    Le tracking est pour moi très lier à la reconnaissance de forme (et même cette dernière devrait être prioritairement placer dvt le tracking) et au son. Un gros “boum” derrière soi et tt s’arrête on se retourne pour voir et on ré-écoute puis on va voir pour toucher. Pourtant il parait que le sens le plus archaïque est l’odorat… C’est curieux ou il y a tjrs un cabot en nous. :0)
    Oui la Dagona est quasi montée, c’est très bien expliqué donc facile et cela me change les idées de mes obsessions de faire tjrs plus (Pour les InMoviens qui bougent) pour que ce soit mieux.
    Sy.

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