Bah voilà, finalement tu y arrive tout seul. Tes un chef…
Pour que les bras bougent, il faut envoyé les valeurs obtenus dans tes servos. Il manque l’appel aux fonctions dans la base d’Anthony (surement en cours).
Fait une recherche de la fonction “def onOpenNIData(data):”
et ajoute ceci… normalement tu a déjà tous ça dans ce que je t’ai donnée.
` if data:
skeleton = data.skeleton
leftElbow = round(skeleton.leftElbow.getAngleXY())
leftOmoplate = round(skeleton.leftShoulder.getAngleXY())
leftShoulder = round(skeleton.leftShoulder.getAngleYZ())
rightElbow = round(skeleton.rightElbow.getAngleXY())
rightOmoplate = round(skeleton.rightShoulder.getAngleXY())
rightShoulder = round(skeleton.rightShoulder.getAngleYZ())
try:
leftElbow = int(leftElbow)
leftOmoplate = int(leftOmoplate)
leftShoulder = int(leftShoulder) – 50
rightElbow = int(rightElbow)
rightOmoplate = int(rightOmoplate)
rightShoulder = int(rightShoulder) – 50
except ValueError:
print “Erreur de conversion: “, ValueError
if leftElbow>0 and leftOmoplate>0 and leftShoulder>0:
if DEBUG_KINECT==1:
print “Coude gauche : “, leftElbow
print “Omoplate gauche: “, leftOmoplate
print “Epaule gauche : “, leftShoulder
moveArm(“left”, leftElbow, 90, leftShoulder, leftOmoplate)
if rightElbow>0 and rightOmoplate>0 and rightShoulder>0:
if DEBUG_KINECT==1:
print “Coude droit : “, rightElbow
print “Omoplate droite: “, rightOmoplate
print “Epaule droite : “, rightShoulder
moveArm(“right”, rightElbow, 90, rightShoulder, rightOmoplate)
La kinect commande omoplate, épaule et biceps. Rotate reste à 90. Mets DEBUG_KINECT=1 en haut de ton fichier. Ainsi tu pourra voir les valeurs dans l’onglet python. Ils sont fonctions du positionnement de ton squelette.
@Gael: Super pour les PDI. Moi j’en suis content. Pour les 60Kg, je pense comme toi mais pour y arriver, il faut 7.4V. De plus, les 60Kg données se situent sur l’axe de sorti du servo. Evidemment cette force diminue plus le bras de levier augmente. C’est pareil pour tout les servo.
J’ai reçu 2 modèles différents pour les PDI HV2060MG. Les premiers que j’ai reçu avez la clavette très facilement démontable. Le dernier modèle reçu avait la clavette intégré au pignon… impossible à enlever. J’ai du scier la clavette et finir à la lime. Bon j’y suis arriver mais c’est pas évident.
Pour le potar, je dessoude les 3 fils a son niveau puis je chauffe les soudures de l’autre cotés du circuit et les fils s’enlève sans problème. Pas besoin de pompe à dessoudé.
Pour les évolutions, je lance un nouveau post, afin que chacun puisse donner ces idées…