@Pierrick
Par rapport au tableau excel, je prends comme référentiel la configuration de Gaël afin d’être au plus proche des mouvements qu’il à créée.
Si on prend l’exemple du rotate la config dans son script est :
leftArm.rotate.setMinMax(40,180) => pas utile comme l’a indiqué christian
leftArm.rotate.map(40,180,60,142)
Cela implique que les mouvements créés dans l’espace angulaire 40 à 180 degrés sont reproduit
par inmoov Gaël sur la plage de fonctionnement 60 à 142 degrés.
Sur mon robot j’ai préféré limiter la plage de fonctionnement entre 60 et 120 degrés par sécurité…
Si dans ses gestures Gaël à un ordre de rotate à 40 degrés,
sur son robot le bras va se positionner à 60 degrés réel (son min) et un ordre à 180° sur 142 degrés réel position du servo.
Pour mon inmoov l’ordre 40° va positionner le bras à 60° et l’ordre 180 à 120 degrés.
J’ai 60 degrés de débattement, contre 82 chez Gaël, mes mouvements sur cette base auront juste un petit peu moins d’amplitude (22°),
mais j’exploite au max la plage de fonctionnement que j’ai autorisé.
Pourquoi partir à 40°… mystère :-), cela devait correspondre au min du premier InMoov de gaël.
On ne perd pas vraiment 40°, c’est un angle min non utilisable mais il est essentiel dans le mapping car
supposons à l’inverse que je décide de mettre 0 – 180° en mapping sur ma plage 60 – 120.
Quand un mouvement va envoyer un ordre de rotation à 40 degrés, le mapping va le convertir en 73°, ce qui ne correspond pas à mon min de 60 degrés
je vais donc restreindre dans ce cas largement l’amplitude des mouvements.
Voila, du moins c’est comme cela que j’ai compris le truc…
Bon en me relisant je me dit que c’est peut être pas très claire, un petit dessin aurait peut être été plus simple 🙂