Un capteur d’inclinaison au mercure par exemple :
https://www.robotshop.com/eu/fr/module-capteur-inclinaison-mercure.html
C’est tout ou rien par contre.
Pour les genoux, je dirai que si le sol est en pente, le robot devra pencher en avant ou en arrière, donc à partir de là tu peux savoir comment est le sol, mais pour qu’il puisse se pencher, il faudra bien une centrale inertielle de tout façon.