C’est la magie !
Plus sérieusement cela découle des travaux initiés par Christian entre autre, On peut connaitre très précisément la position du servo ( attention prendre en compte le facteur poid, la magie a ses limites en utilisant des servo de modélisme ) non plus en lui envoyant une position finale, mais en contrôlant l’angle de rotation en segments par microsecondes. Tout ceci est transparent.
Du coup on sait quand le servo a atteint la position désirée.
Tout cela fonctionne seulement si la vélocité est définie. C’est à dire si on définit une vitesse.
Pour l’auto détachement on peut lui indiquer une période de “grâce” en sus , pour par exemple laisser les omoplates levées :
par défaut il y a 1 seconde de grâce. > servo.disableDelayIfVelocity=1000;