Servo Digital - InMoov

This topic has 13 replies, 3 voices, and was last updated 8 years, 2 months ago by Gael Langevin.

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- September 12, 2016 at 2:06 pm #4935
  
  anthony
  Moderator
  
  Salut !
  
  J’ai commencé à changer mes 805BB par des CYS . Ce sont des servos en métal et digitaux.
  J’ai lu un post de Gaël un jour que je ne retrouve plus.
  Mon soucis, quand le servo est initialisé j’ai l’impression qu’il se positionne au point 0 à pleine vitesse. Et cela a pour conséquence de tout bousiller bien sure.
  J’ai l’impression que ça ne le fait pas pour tous les servos.
  Quelqu’un à une idée?
  Je pensais mettre une résistance dynamique pendant les 10 premieres seconde d’initialiastion du robot sinon
  Afin de ralentir la bestiole
- September 12, 2016 at 5:26 pm #4936
  
  Christian
  Participant
  
  Salut Antony
  
  la commande servo.attach() peut prendre un parametre pour initialiser la position
  
  par exemple bicep.attach(arduino, pin, pos)
  
  Pas certain que ceci soit implémenter dans les services InMoov, je vais vérifier quand j’aurai un peu de temps.
  
  Il est aussi possible d’initialiser les services InMoov avant de les lancer. Regarde le script de Gael, je crois qu’il procede ainsi
  
  Christian
- September 12, 2016 at 5:56 pm #4937
  
  anthony
  Moderator
  
  Salut Christan merci pour l’astuce ! je vais essayer le bicep.attach(arduino, pin, pos)
  J’ai tout déclaré pourtant avant d’effectuer la mise en tension ( positions et vitesse )
  J’ai l’impression que c’est une réaction interne au servo, enfin je vais retester tous ça pour être sûre. Te tiens au courant
  
  @+
- September 12, 2016 at 7:58 pm #4939
  
  Christian
  Participant
  
  Il y a deux facon de démarer les services InMoov
  
  avec Runtime.createAndStart…
  et
  
  Runtime.create…
  set the parameters
  Runtime.start…
  
  J’ai pas la syntaxe exacte disponible avec moi maintenant, mais tu peux trouver dans le forum ou sur le site myrobotlab
- September 18, 2016 at 12:50 am #4991
  anthony
  Moderator
  Salut ! petit retour .
  
  Avec ceci :
```
Arduino = Runtime.createAndStart("Arduino","Arduino")
Arduino.connect("com3")
from org.myrobotlab.service import Servo
servo = Runtime.create("servo","Servo")
servo.setSpeed(0.2)
servo.setMinMax(20,160)
servo = Runtime.start("servo","Servo")
servo.attach(Arduino, 13, 90)
```
  Mon servo se positionne d’entré de jeu à la position demandée, c’est bien.
  Reste un problème il le fait à pleine vitesse ! et Inmoov va bientôt avoir besoin d’une minerve 🙂
  Alors j’ai joué avec plein de paramètres mais la je bloque…
  
  Et sinon j’ai peur de ne pas avoir le contrôle de la position initiale dans le service inmoov. Mais si la vitesse peut être baissée ce n est pas un soucis.
  De plus dans le service inmoov la commande startHead() fais une position 0 + 90 à a la suite. Double bobo !
  Testé sur le dernier mrlcomm et mrl
  - This reply was modified 8 years, 2 months ago by anthony.
  - This reply was modified 8 years, 2 months ago by anthony.
- September 18, 2016 at 6:07 am #4994
  Christian
  Participant
  essaie ceci avec la version 1679 (flash les arduinos)
```
Arduino = Runtime.createAndStart(&quot;Arduino&quot;,&quot;Arduino&quot;)
Arduino.connect(&quot;com3&quot;)
from org.myrobotlab.service import Servo
servo = Runtime.create(&quot;servo&quot;,&quot;Servo&quot;)
servo.setMinMax(20,160)
servo = Runtime.start(&quot;servo&quot;,&quot;Servo&quot;)
servo.attach(Arduino, 13, 90, 5)
```
  le paramettre ajouté a servo.attach est pour la vitesse angulaire, exprimé en degré/sec
  - This reply was modified 8 years, 2 months ago by Christian.
- September 18, 2016 at 12:51 pm #4998
  
  anthony
  Moderator
  
  Christian, tu as sauvé ma tête ! ça fonctionne parfaitement. C’est cool je peux continuer à utiliser ces servos. Du coup comment profiter de cette commande dans le service Inmoov. ( pour calmer la commande startHead()
  
  merci à toi
- September 18, 2016 at 9:04 pm #5007
  
  Gael Langevin
  Keymaster
  
  Je ne sais pas si cette commande est nécessaire pour les nouvelles versions puisque les vitesses ont été modifiées pour ressembler aux vitesses de la version 1.0.107.
  Mais sinon, effectivement cela pourrait être pas mal de l’intégrer de manière à éviter des démarrage d’InMoov trop violent.
- September 19, 2016 at 12:32 am #5014
  
  anthony
  Moderator
  
  Coucou Gaël en effet je viens de tester la 1682 et c’est beaucoup mieux !
- September 19, 2016 at 1:16 am #5016
  
  Christian
  Participant
  
  1683, j’ai changer la précédure d’attache des servos des services InMoov. Donc dès que le servo sera attaché, il ira vers la position Rest() a la vitesse spécifié par setVelocity(). J’ai mis des valeurs par défault pour la vélocité.
  
  J’espère que ca vous aidera
- September 19, 2016 at 6:36 pm #5020
  
  Gael Langevin
  Keymaster
  
  Merci Christian pour l’info.
  Tu parles des boutons de slider n’est-ce pas?
  
  @Anthony, je suis en train d’essayer d’insérer les éléments de traduction, aiml et py afin que tout le monde puisse traduire dans leurs langue. Je galère un peu car ton système n’est pas construit comme le mien au niveau config et emplacements de def. En fait tout fonctionne correctement. La mise en fonction du topic “translate” se passe correctement mais c’est lors de la commande de traduction que je me retrouve avec une erreur. Enfin encore un peu de recherche et je vais trouver le pb.
- September 19, 2016 at 11:27 pm #5021
  
  Christian
  Participant
  
  Gael,
  
  Je parle lors de l’initialisation d’un InMoov par les services InMoov.
  
  Par exemple lors de i01.head.start(), le servo se déplacait rapidement vers la position 0. puis vers la position rest().
  
  Mon changement fait que le servo s’initialise vers la position rest(). Malheureusement, le controle de vitesse ne fonctionne pas a ce moment (a cause du fonctionnement de la librairie Arduino Servo)
  
  Lors de l’attach via les GUI (swing ou web) il semble avoir encore des tracas,je vais investiguer ca
  - September 20, 2016 at 1:01 pm #5028
    
    anthony
    Moderator
    
    @Gaël j’ai ouvert un post AzureTranslate et je t’ai fait un script démo pour azure avec le minimum vital : ( juste pour tester et faciliter l’intégration )
    
    http://inmoov.fr/forums/topic/service-azuretranslator/
    
    j’ai ajouté une boucle pour “réessayer” aussi car le service est parfois capricieux à répondre.
    
    @Calamity c’est génial je réessaye prochainement avec des vrais servos 🙂
- September 20, 2016 at 1:49 pm #5031
  
  Gael Langevin
  Keymaster
  
  @Merci Anthony, je regarde immédiatement et te réponds sur le post concerné.
  
  @Calamity, Ah cela parait être parfait, il ne reste plus qu’à tester!
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