@Anthony, les erreurs que tu as sont lies au fait que tes servos essaient d’aller au dela de la limite defini par tes min/max.
Ces erreurs ne devraient pas causer de freeze de MRL normalement, mais cela indique que le tracking a atteint la limite possible de deplacement des yeux et de la tete ou alors que les servos ne bougent pas assez vite pour eviter d’atteindre la limite.
Tu peux augmenter le premier arg:
i01.eyesTracking.pid.setPID(“eyeX”,12.0,1.0,0.1)
i01.eyesTracking.pid.setPID(“eyeY”,12.0,1.0,0.1)
i01.headTracking.pid.setPID(“rothead”,5.0,1.0,0.1)
i01.headTracking.pid.setPID(“neck”,5.0,1.0,0.1)
ex:
i01.eyesTracking.pid.setPID(“eyeX”,22.0,1.0,0.1)
i01.eyesTracking.pid.setPID(“eyeY”,22.0,1.0,0.1)
i01.headTracking.pid.setPID(“rothead”,15.0,1.0,0.1)
i01.headTracking.pid.setPID(“neck”,15.0,1.0,0.1)
Sinon egalement verifier que tes servo ne soient pas limite en vitesse:
head.eyeX.setVelocity(0)
head.eyeY.setVelocity(0)
head.neck.setVelocity(0)
head.rothead.setVelocity(0)
head.jaw.setVelocity(0)