Bon, pour le schéma, je ne comprends pas ce qui coince. Surtout si tu prends la version Arduino nano ou uno ?
Il te suffit juste de relier les différents composants au pins concernés.
Je n’ai aucun problème avec l’ampli audio. L’alimentation de l’ampli doit être indépendante des moteurs. Je te conseil 12V. Toutes les masses doivent être communes.