[Dominique]

Suite des développements, le gyroscope.

Celui que j’ai pris n’est pas pris en compte directement par MRL (MRL contient un service qui utilise un MPU6050).

J’avais dans mon placard un L3SGD20 + LSM303 + BMP180, avec cela, j’ai un gyroscope 3 axes, un accéléromètre 3 axes, un magnétomètre 3 axes, un capteur de pression et température. Cette carte est connecté à un arduino dédié, c’est celui qui gérera les jambes plus tard.

Pour gérer tout cela, je me suis fait un MrlComm dédié… Bon je sais, personne n’aime cela, mais faut bien que j’avance. Si quelqu’un est intéressé, je donne évidemment les sources. MrlComm me donne donc les infos importantes (roll et pitch du robot) tous les 100ms et les infos moins importantes (T° et pression) tous les 30s.

Ci joint, les photos de la construction.

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[Dominique]

Utilisation:

Le but premier est évidemment le maintien de l’équilibre lorsque les jambes seront motorisées.

Mais, en attendant, on peut trouver d’autres utilisations: Si on penche le robot en avant, celui ci peut mettre les bras en avant afin de ce protéger. Si on secoue le robot, celui ci le fait savoir. La boussole donne une info de direction pour celui qui a une base roulante. On peut combiner le capteur de pression avec le service météo afin d’avoir une météo plus précise. Il peut donner la température de la pièce où il se trouve. La gestion du torse peut aussi être géré par le gyroscope qui donne une info d’angle très précise. Cela permet donc de vérifier si les servos execute bien les mouvements demandés.

Si vous avez d’autres idées…

[lecagnois]

@dominique

Whaaaa encore une bonne idée électronique pour améliorer nos InMOOV .
je rêve parfois qu il soit tout en métal et barder de capteur avec une AI comparable au film I-ROBOT.

• This reply was modified 7 years ago by lecagnois.

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