[lecagnois]

Leçon trois pour débutant

Maintenant nous allons commencer à programmer en python

Le but de l’exercice faire bouger la main et les doigts de notre InMoov.

Première chose avant de programmer, nous allons aller dans les fichiers de config de Anthony .

Se positionner dans le répertoire :
…./inmoovScript/inmoovSkeleton

Supposons que nous avons fini la main gauche
Nous allons donc modifier le fichier leftHand.conf
Avec l’éditeur Notepad++ ouvrir le fichier leftHand.conf et mettre à TRUE
isLeftHandActivated=True

A quoi servent les entêtes

;—————————– LEFT HAND CONFIGURATION —————————————-
[MAIN]
Activation de la main par défaut True
isLeftHandActivated=True

[SERVO_MINIMUM_MAP_OUTPUT]
Valeur minimal des servos apres les avoir calibrés
thumb=0
index=0
majeure=0
ringFinger=0
pinky=0
wrist=0

[SERVO_MAXIMUM_MAP_OUTPUT]
Valeur maximal des servos apres les avoir calibrés
thumb=180
index=180
majeure=180
ringFinger=180
pinky=170
wrist=180

[SERVO_MAP_REST]
Valeur au demarrage des servos
thumb=0
index=0
majeure=0
ringFinger=0
pinky=0
wrist=90

;———————————– ADVANCED CONFIGURATION ————————————————–

[SERVO_INVERTED]
Je sais pas a quoi sa sert
thumb=False
index=False
majeure=False
ringFinger=False
pinky=False
wrist=False

[MINIMUM_MAP_INPUT]
Valeur minimal pour le mapping voir explication de Anthony
thumb=0
index=0
majeure=0
ringFinger=0
pinky=0
wrist=0

[MAXIMUM_MAP_INPUT]
Valeur Maxi pour le mapping voir explication de Anthony
thumb=180
index=180
majeure=180
ringFinger=180
pinky=180
wrist=180

[VELOCITY]
Valeur pour la rapidité
thumb=10
index=40
majeure=40
ringFinger=40
pinky=40
wrist=40

[MAX_VELOCITY]
thumb=-1
index=-1
majeure=-1
ringFinger=-1
pinky=-1
wrist=-1

[SERVO_PIN]
Ce sont les pins ou sont branchées les servos si vous avez suivi la documentation de Gael il y a rien a modifier.
thumb=2
index=3
majeure=4
ringFinger=5
pinky=6
wrist=7
;————————

thumb= c’est le pouce
index= c’est l index
majeure= le majeur
ringFinger= l’annulaire
pinky= le petit doigt
wrist= le poignet

Au fur et à mesure de votre construction il faudra configurer vos fichiers

Dans la prochaine leçon on commence à programmer promis ………..

Attachments:

You must be logged in to view attached files.

[Bruno.Ash]

Salut,
J’ai l’impression que certaines brumes se dissipent…
Merci de faire du pédagogique !

[lecagnois]

Merci Bruno j’espère que je me décarcasse pas pour des prunes lol

[lecagnois]

L’entête
[SERVO_INVERTED] sert a inverse le sens des moteurs
par défaut a false (faut)

[Olivier]

SUPER TUTO ! Vraiment merci.

Comment utilise-t-on :

[EXPERIMENTAL]
autoAttach=false
autoDetach=false

[laurent]

vraiment un grand merci pour les leçons de 0 tous est bien connecter et sa parle s’en vous cela aurait etais impossible parfaitement écrite c’est leçons merci encore hâte d’avoir la 5 eme la 6 eme la 100 eme

[anthony]

yehhhh !! content pour toi
merci lecanois pour les tuto !
@oliv peut être ce weekend 🙂 ces fonctionnalités fraîchement activées dans mrl sont en cours de test
la référence en python est :

servo.enableAutoAttach(True)
servo.enableAutoDetach(True)

[lecagnois]

Bonjour a tous
Comme le tutos vous intéressent , je vais donc continuer dans un esprit initiation .
et essayer d’expliqué ce que j’ai compris . N’hésitez pas à corriger mes erreurs .

[Author]

Posts