Leçon cinq pour débutant
Correction de l’exercice de la leçon numéro 4
Dans le programme principal il fallait ajouter
ear.addCommand(“compte”, “python”, “compte123”)
Et voici le sous programme à créer un peu plus pas
def compte123():
leftHand.attach()
i01.setHandSpeed("left",1,0.95,0.95,1,1,1)
i01.moveHand("left",170,0,0,0,0)
talkBlocking("UN")
sleep(3)
i01.moveHand("left",170,170,0,0,0)
talkBlocking("deux")
sleep(3)
i01.moveHand("left",170,170,170,0,0)
talkBlocking("trois")
sleep(5)
leftHand.detach()
Je suis sur que tout le monde à bon.
MAINTENANT nous allons lister les autres commandes pour la tête.
i01.head.attach() –> pour attacher les servos de la tête
i01.head.detach() –> pour les détacher
i01.head.eyeX.moveTo(90) –> déplace les yeux sens horizontale de 90 degrés
i01.head.eyeY.moveTo(20) –> déplace les yeux sens verticale de 20 degrés
i01.setHeadSpeed(0.6, 0.6) –> règle la vitesse des servos a 0.6 ( valeur max 1)
i01.moveHead(120,50) –> déplace la tête à droite jusqu’a 120 degrés, coup à 50.
i01.moveHead(90,120) –> déplace la tête à gauche jusqu’à 120 degrés, coup à 90.
i01.head.neck.moveTo(90) –> déplace que le coup à 90 degrés
i01.head.rothead.moveTo(80) –> déplace que la tête a 80 degrés
NE PAS OUBLIER activer la tête dans le fichier config …./inmoovScript/inmoovSkeleton/head.config
MAINTENANT nous allons lister les commandes pour les bras.
i01.leftArm.attach() –> attaché les servos du bras gauche
i01.leftArm.detach() –> détache les servos du bras gauche
i01.rightArm.attach() –> attaché les servos du bras droit
i01.rightArm.detach() –> détache les servos du bras droit
i01.setArmSpeed(“left”, 0.80, 0.80, 0.80, 0.85) règle la vitesses des servos du bras gauche
les arguments :
1) left ou right selon le bras
2) vitesse du biceps
3) vitesse de rotate
4) vitesse du bras
5) vitesse de l’omoplate
Exemple de mouvement du bras gauche:
i01.moveArm(“left”,30,100,180,0)
Ici bras gauche biceps a 30 degrés, rotate à 100 degrés, bras à 120 degrés et omoplate a 0
NE PAS OUBLIER activer les bras dans les fichiers de config …./inmoovScript/inmoovSkeleton/leftArm.config et rightHand.config
MAINTENANT nous allons lister les commandes pour le torse.
i01.setTorsoSpeed(1.0, 1.0, 1.0) vitesse de stomack top et mids
i01.moveTorso(60,90,90) déplacement de stomack top et mids
Autres commandes :
i01.mouth.speak(“Merci”) –> dit le mot merci
ear.pauseListening() –> arrêt d’écouter les mots
Bien vous avez déjà de quoi faire bouger votre InMoov dans tous les sens
EXERCICE AVANT LE PROCHAIN TUTO :
Écrire à scenario que l on appellera par le mot « action » et votre robot devra exécuter une suite d’ordre que vous aurez programmé (je vous laisse choisir les mouvements)
Une piste en programmation plus on écrit de petites procédures mieux cela vaux.