Suite des développements, le gyroscope.
Celui que j’ai pris n’est pas pris en compte directement par MRL (MRL contient un service qui utilise un MPU6050).
J’avais dans mon placard un L3SGD20 + LSM303 + BMP180, avec cela, j’ai un gyroscope 3 axes, un accéléromètre 3 axes, un magnétomètre 3 axes, un capteur de pression et température. Cette carte est connecté à un arduino dédié, c’est celui qui gérera les jambes plus tard.
Pour gérer tout cela, je me suis fait un MrlComm dédié… Bon je sais, personne n’aime cela, mais faut bien que j’avance. Si quelqu’un est intéressé, je donne évidemment les sources. MrlComm me donne donc les infos importantes (roll et pitch du robot) tous les 100ms et les infos moins importantes (T° et pression) tous les 30s.
Ci joint, les photos de la construction.
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This topic was modified 7 years, 1 month ago by Dominique.
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