[Kikou]

Bonjour à tous,
Depuis 3 mois que j’ai découvert ce fabuleux projet Inmoov, ma petite imprimante tourne au maximum pour imprimer toutes les pièces du robot (et il y a de quoi faire!)
En lisant vos posts très intéressants, je me sens un peu perdu quant aux servos à utiliser.
Après avoir fait la tête, je pensais commencer par low stomach et remonter jusqu’aux épaules.
Mais après avoir lu pas mal de posts sur le forum, je ne sais plus quels servos commander pour le bassin: 805BB, CYS8218, Vigor VSD-11AYMB ou PDI-HV2060MG ?
Je ne pense pas être le seul à me poser cette question…
Gael, quel est ton choix au final?
Dominique, as-tu un retour sur les PDI-HV2060MG ?
Encore tous mes remerciements à Gael, Dominique, Anthony, Lecagnois, Sylvain et les autres qui rendent ce projet si attrayant et intéressant.

[Gael Langevin]

Bonjour Kikou,
La norme standard servo moteurs étant le 805bb. C’est celui que j’ai utilisé sur InMoov01. Lorsque j’ai démarré le projet, ce servo ne valait qu’une trentaine d’euros et était disponible partout. Mais il est souvent en rupture de stock car trop de InMoov en constructions…

J’ai mis à disposition une liste de servo moteurs en plus de ceux préconisé dans mes tutoriels disponible ici:
http://inmoov.fr/default-hardware-map/

Certains sont compatibles de par leurs dimensions, d’autre ne le sont pas.

For the hand:

TGY-5521MDHV (24kg torque, should fit)
JX PDI-6221MG(20-36kg torque, should fit)
RS-550MGC-HV (11.2kg torque, should fit)
HS-311 (3.5kg torque, should fit)
XQ-S4020D (21.5kg torque, should fit)

For bicep, shoulder and torso:

Savöx SV-0235MG (35kg torque, should fit)
TS-80 Tower Hobbies giant scale(24kg torque, identical to HS805BB)
CYS model S8218 (40kg torque, does not fit, needs adjustment)
HK15338 (25kg torque, fit perfectly, needs resistors, reversed polarity)
HS5805MG(27,5kg torque, should fit)
PDI-HV2060MG jx (60kg torque, should fit)

For the eyes:

Towerpro MG91

For stomach:

Savöx SV-0235MG (35kg torque, should fit)
TS-80 Tower Hobbies giant scale(24kg torque, identical to HS805BB)
CYS model S8218 (40kg torque, does not fit, needs adjustment)
HK15338 (25kg torque, fit perfectly, needs resistors, reversed polarity)
HS5805MG(27,5kg torque, should fit)
PDI-HV2060MG jx (60kg torque, should fit)

[Kikou]

Gael,
Merci beaucoup beaucoup pour cette réponse très rapide, très précise et très complète car tu fais le point sur tous les servos de Inmmov.
Je vais donc essayer de m’en tenir au standard pour l’instant avec les 805BB.
Rien n’empêchera par la suite de changer en fonction des retours observés sur les forums et de l’expérience que j’espère obtenir avec le temps.
Ton projet est devenu une véritable passion pour moi et j’admire tout le travail que tu as fait: mécanique, design, électronique…
Bravo et merci!

[Dominique]

Salut Kikou,

Les PDI-HV2060MG sont en commandes. Ils devraient arriver d’ici quelques jours.
Dés que je les reçois, alors je fais des tests sur les épaules. Je ferais les tests sur une batterie de 6V. Je ne pense pas qu’il y aura de soucis, il est full métal pour les pignons.
Il faut juste que je vérifie pour le détachement du moteur.

A+

[Dominique]

En fait, quand on regarde le pdf du 805BB, on voit que le couple est de 24Kg à 6V.

Comme Gael les utilise sans problème, cela veut dire que 24Kg suffit pour faire bouger tous les membres du robot.
Le détachement du servo évite la surchauffe du moteur.

Ici avec le HV2060MG, on est à 48Kg pour 6V et peut monter à 60Kg pour 7.4V. Nous sommes donc à plus du double de ce qui est demandé. Le détachement du servo est donc pratiquement inutile. Evidemment c’est à confirmer. Ici le détachement sera le bienvenu afin de réduire la consommation électrique.

[Dominique]

Autres réflexions: Il est intéressant de prendre des servo supportant 7.4V afin d’avoir une puissance supplémentaire sous le coude.

Exemple: Je penche sur un système qui mesurerait le courant passant dans le servo. En connaissant la valeur du courant à vide et à 6V, on pourrait activer une batterie de 7.4V qui prendrait le relais lorsque InMoov à besoin de force.

En résumé, la tension moteur serait de 6V à vide et 7.4V en charge. Peut être une futur fonction pour activator.

[Kikou]

Salut Dominique,
Merci pour tes réponses. J’ai l’impression que tu as de bonnes connaissances en électronique.
Pourrais-tu en profiter pour expliquer aux novices comme moi ce qu’est le détachement d’un servo.
D’autre part, concernant ton idée de disposer de 2 tensions différentes, je la trouve très intéressante car elle permettrait de tirer pleinement partie des servos qui supportent une tension supérieure à 6V.
D’après ce que j’ai compris, la Nervo Board permet d’utiliser 3 tensions différentes.
Question: les pistes d’alimentation en 7.2V desservent-elles seulement les gros servos ou tous les servos? Car les petits servos (ex: MG946R que j’ai pris pour les mains) ne fonctionnent qu’entre 4.8V et 6V.
Par avance, merci.

[Dominique]

Salut,

Un servo moteur est commandé par un signal pulsé qui dur entre 1 et 2ms et cyclique de 20ms. On dit que c’est un signal PWM.
Lorsque le servo reçoit ce signal, il maintien sa position à la valeur du pulse.
En général si le pulse vaut 1.5ms, la position sera à la moitié de la plage.

Lorsque le signal est coupé, alors le servo est libre en théorie. C’est ce que l’on appel le détachement. Cela fonctionne pour les servo analogiques. Pour les servo numériques, alors c’est un peu plus compliqué car son électronique interne continue à maintenir la position malgré l’absence de signal. Je ne sais pas si c’est vrai pour tous les numériques.

Pour la question de la nervo board, je suis désolé mais je ne l’utilise pas. Je pense que Gael pourra te répondre.

[Gael Langevin]

Hello,
La Nervo Board peut, soit alimenter que les gros servo en 7.2V et les autres en 6v et 5v.
Mais elle est prévue pour pouvoir également alimenter tous les servo en 7.2v ou en 6v ou 5v.
Il y a trois bornes de connections.
En espérant que c’est assez clair.

[Kikou]

Merci Dominique pour tes explications détaillées.
Si j’ai bien compris, le fait qu’un servo ne se détache pas ne gène pas le fonctionnement mécanique, mais doit faire consommer peut-etre un peu plus de courant si un circuit maintient ce signal.

Merci Gael pour ta réponse.
Génial d’avoir déja prévu de séparer l’alimentation des gros et des petits servos.
On peut donc déja utiliser 2 tensions différentes afin de booster les gros moteurs.

Bonne soirée…

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