[Dominique]

Salut,

Quelqu’un pourrait il expliquer précisément les mots clefs setVelocity() et setAcceleration() ?

Les valeurs min, max et défaut… bon setMaxVelocity() parle de lui même si on connait le reste.

Merci à vous.

[Christian]

setVelocity permet de régler la vitesse de rotation, en degré/seconde. Cette vitesse est controlé tout comme la position, par la position du potentiometre.

setAcceleration() permet de demarrer un servo lentement pour augmenter progressivement sa vélocité. La fonction n’est pas pleinement implémenté, plus a l’essaie suite a une demande d’implémentation.

setMaxVelocity() permet de regler une vélocité maximal pour les servos.

La fonction setVelocity() est linéaire entre 0 et la limite de fonctionnement du servo. Si la valeur de vélocité donné est trop grande la vitesse plafonnera a la vélocité limite du servo. La limite de vélocité du servo peut être influancé par son type (modèle), le voltage, le load sur le servo etc.

la valeur de -1 permet d’utiliser le servo sans controle de vélocité.

[Dominique]

OK merci Christian.

Finalement, cela joue sur la vitesse. Mais alors, quelle différence avec setSpeed() ?

[Christian]

setSpeed() est une méthode qui fut implémenté au début de MRL. Elle n’existe plus tel qu’implémenté au départ mais est conservé pour une raison de compatibilité avec les scripts qui existe déja.

La méthode converti les valeur de setSpeed (0.0-1.0) en valeur de vélocité pour donné une vitesse similaire a ce qui était obtenu avec la version 109.

[Dominique]

OK, alors on peut dire qu’a terme, setSpeed sera supprimé. Il vaut mieux donc, dés aujourd’hui, utiliser setVelocity.

Merci.

[Dominique]

Juste encore un truc qui me chagrine:

Pour setSpeed(), les valeurs vont de 0 à 1, 1 qui correspond à 100% de la vitesse.

Pour setVelocity(), les valeurs vont de 0 à ??, avec -1 qui correspond à 100% de la vitesse. J’ai vu dans la nouvelle base, une valeur de 50 pour le max. Cela correspond à quoi ? 50% ?

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